Υλοποίηση αλγορίθμου εντοπισμού θέσης Ρομπότ μέσω οπτικής αναγνώρισης στατικών αντικειμένων

Σμαρνάκης, Αριστείδης

dc.contributor.author	Σμαρνάκης, Αριστείδης	el
dc.date.accessioned	2020-10-12T09:04:42Z
dc.date.available	2020-10-12T09:04:42Z
dc.identifier.uri	https://dspace.lib.ntua.gr/xmlui/handle/123456789/51384
dc.identifier.uri	http://dx.doi.org/10.26240/heal.ntua.19082
dc.rights	Default License
dc.subject	Εντοπισμός θέσης	el
dc.subject	Βαθιά μάθηση	el
dc.subject	Αναγνώριση αντικειμένων	el
dc.subject	Εξαγωγή χαρακτηριστικών	el
dc.subject	Φωτογραμμετρική οπισθοτομία	el
dc.subject	Convolutional Neural Network - CNN	en
dc.subject	Faster R-CNN algorithm	en
dc.subject	ResNet101	en
dc.subject	Sift	en
dc.subject	Ransac	en
dc.title	Υλοποίηση αλγορίθμου εντοπισμού θέσης Ρομπότ μέσω οπτικής αναγνώρισης στατικών αντικειμένων	el
dc.contributor.department	Τομέας Επικοινωνιών, Ηλεκτρονικής και Συστημάτων Πληροφορικής	el
heal.type	bachelorThesis
heal.classification	Ρομποτική	el
heal.classification	Όραση υπολογιστών	el
heal.language	el
heal.access	free
heal.recordProvider	ntua	el
heal.publicationDate	24-07-20
heal.abstract	Τα τελευταία χρόνια έχει πραγματοποιηθεί ραγδαία πρόοδος στον τομέα της ρομποτική και των ρομποτικών εφαρμογών τόσο σε βιομηχανικό όσο και οικιακό επίπεδο. Μια κατηγορία ρομποτικών μηχανισμός που εμφανίζει όλο και περισσότερη δυναμική στους κύκλους των ερευνητών είναι τα κινούμενα ρομπότ. Μέσω αυτών πραγματοποιείται μια πληθώρα εφαρμογών που έχουν ως κορμό την αυτόνομη πλοήγηση της πλατφόρμας ώστε να εν συνεχεία να δυνατή η εκτέλεση πληθώρας εφαρμογών όπως η επιτήρηση χώρων ή η μετακίνηση βαρεών φορτίων. Προκειμένου να επιτευχθούν τέτοιου είδους διεργασίες είναι απαραίτητο να είναι γνωστή η θέση του ρομπότ ως προς το περιβάλλον του κατα την διάρκεια της κίνησης αυτού. Σκοπός αυτής της διπλωματικής εργασίας είναι η υλοποίηση και αξιολόγηση μιας υβριδικής μεθόδου εντοπισμού θέσης του ρομπότ για εσωτερικούς χώρους η οποία βασίζεται στην οπτική αναγνώριση στατικών αντικειμένων. Η μέθοδος κάνει χρήση αλγορίθμων αναγνώρισης αντικειμένων μέσω βαθιάς μάθησης και όρασης υπολογιστών προκειμένου να αναγνωρίσει τα αντικείμενα και τις συντεταγμένες τους ώστε τελικά μέσω αυτών να υπολογίσει την απόλυτη θέση του ρομπότ εντός του χώρου εργασίας του. Ακολούθως της ανάπτυξης της μεθόδου ακολουθεί πειραματική αξιολόγηση τα αποτελέσματα της οποία καταδεικνύουν τις σημαντικές δυνατότητες της μεθόδου και καθώς και πιθανές περιοχές που επιδέχονται βελτίωση.	el
heal.advisorName	Παπαβασιλείου, Συμεών	el
heal.committeeMemberName	Βαρβαρίγου, Θεοδώρα	el
heal.committeeMemberName	Ρουσσάκη, Ιωάννα	el
heal.academicPublisher	Εθνικό Μετσόβιο Πολυτεχνείο. Σχολή Ηλεκτρολόγων Μηχανικών και Μηχανικών Υπολογιστών. Τομέας Επικοινωνιών, Ηλεκτρονικής και Συστημάτων Πληροφορικής	el
heal.academicPublisherID	ntua
heal.numberOfPages	87 σ.	el
heal.fullTextAvailability	false