3D fiducial marker configurations for optimal pose estimation

Βουτυράκου, Διαλεκτή Αθηνά

dc.contributor.author	Βουτυράκου, Διαλεκτή Αθηνά	el
dc.date.accessioned	2020-11-09T12:42:36Z
dc.date.available	2020-11-09T12:42:36Z
dc.identifier.uri	https://dspace.lib.ntua.gr/xmlui/handle/123456789/51829
dc.identifier.uri	http://dx.doi.org/10.26240/heal.ntua.19527
dc.rights	Αναφορά Δημιουργού - Παρόμοια Διανομή 3.0 Ελλάδα	*
dc.rights.uri	http://creativecommons.org/licenses/by-sa/3.0/gr/	*
dc.subject	Επαυξημένη πραγματικότητα	el
dc.subject	Λαπαροσκοπικές επεμβάσεις	el
dc.subject	Βελτιστοποίηση	el
dc.subject	Εντοπισμός στο χώρο	el
dc.subject	Ρομποτική	el
dc.subject	Augmented reality	en
dc.subject	Laparoscopic surgeries	en
dc.subject	Optimization	en
dc.subject	Localization	en
dc.subject	Robotics	en
dc.title	3D fiducial marker configurations for optimal pose estimation	en
heal.type	bachelorThesis
heal.classification	Biomedical Enginering	en
heal.classification	Robotics	en
heal.language	el
heal.language	en
heal.access	free
heal.recordProvider	ntua	el
heal.publicationDate	2020-08-25
heal.abstract	Η παρούσα διατριβή αντιμετωπίζει το πρόβλημα της παρακολούθησης ενός αντικειμένου(π.χ. ενός ιατρικού οργάνου) σε πραγματικό χρόνο, καθώς και τους περιορισμούς που υπάρχουν για την εκτίμηση της θέσης του στον τρισδιάστατο χώρο. Τα κύρια θέματα με τα οποία ασχολούμαστε στη συγκεκριμένη διπλωματική είναι τα ακόλουθα τρία: 1.Πρώτον, εξετάζουμε την ύπαρξη βελτιστοποιημένων αυντεταγμένων στοντρισδιάστατο χώρο, οι οποίες μπορούν να αυξήσουν την ακρίβεια και την ευρωστία των μεθόδων εκτομής χώρου (localization) ενός αντικειμένου. 2.Δεύτερον, δοκιμάζουμε την εξάρτηση των βελτιστοποιημένων συντεταγμένων σε πληθώρα διαφορετικών θέσεων της κάμερας ανάγνωσης των σημείων. 3.Τέλος, αναλύουμε την εξάρτηση της θέσης της κάμερας (απόσταση από το δέκτη και γωνία προβολής) με την ακρίβεια του υπολογισμού τρισδιάστατων συντεταγμένων. Στη συνέχεια, προσομοιώνεται μια περίπτωση Λαπαροσκοπικής Χειρουργικής Επέμβασης καιτα παραπάνω ζητήματα αντιμετωπίζονται ξανά για αυτήν τη συγκεκριμένη περίπτωση. Με γνώμονα τα συμπεράσματα αυτά, προτείνεται ένας τρισδιάστατος γεωμετρικός συνδυασμός βασικών δεικτών, ο οποίος μπορεί να τοποθετηθεί σε ένα λαπαροσκόπιο για να βελτιωθείη ακρίβεια στη διαδικασία οπτικής παρακολούθησης κατά τη διάρκεια των λαπαροσκοπικών χειρουργικών επεμβάσεων.	el
heal.abstract	The present thesis addresses the problem of tracking an object (e.g. a medical instrument) in real-time and estimating its pose. We mainly work on three different issues. First,we examine the existence of optimized 3D configurations, which can increase the accuracy and robustness of space resection methods; second, we test the dependence of optimized 3 Dimensions configurations on the camera poses. Finally, we analyze the dependence of the camera pose (distance from the marker and angle-view) on the accuracy. Afterwards,a Laparoscopic Surgery case is simulated and the above issues are addressed again for this specific case. Then, a 3D Fiducial Marker is proposed, to be placed on a Laparoscope to improve accuracy in the optical tracking process during Laparoscopic Surgeries.	en
heal.advisorName	Κουτσούρης, Δημήτρης	el
heal.committeeMemberName	Κουτσούρης, Δημήτρης	el
heal.committeeMemberName	Ματσόπουλος, Γεώργιος	el
heal.committeeMemberName	Τσανάκας, Παναγιώτης	el
heal.academicPublisher	Εθνικό Μετσόβιο Πολυτεχνείο. Σχολή Ηλεκτρολόγων Μηχανικών και Μηχανικών Υπολογιστών	el
heal.academicPublisherID	ntua
heal.numberOfPages	143 p.	en
heal.fullTextAvailability	false