Αναγνώριση αντικειμένων με προσδιορισμό θέσης και περιστροφής με χρήση RGB-D δεδομένων έπειτα από μάθηση με μοντέλα 3D-CAD

Μανσόλας, Βασίλειος; Mansolas, Vasileios

dc.contributor.author	Μανσόλας, Βασίλειος	el
dc.contributor.author	Mansolas, Vasileios	en
dc.date.accessioned	2020-12-03T08:43:08Z
dc.date.available	2020-12-03T08:43:08Z
dc.identifier.uri	https://dspace.lib.ntua.gr/xmlui/handle/123456789/52206
dc.identifier.uri	http://dx.doi.org/10.26240/heal.ntua.19904
dc.rights	Αναφορά Δημιουργού-Μη Εμπορική Χρήση-Όχι Παράγωγα Έργα 3.0 Ελλάδα	*
dc.rights.uri	http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/gr/	*
dc.subject	Αναγνώριση αντικειμένων	el
dc.title	Αναγνώριση αντικειμένων με προσδιορισμό θέσης και περιστροφής με χρήση RGB-D δεδομένων έπειτα από μάθηση με μοντέλα 3D-CAD	el
heal.type	bachelorThesis
heal.classification	Αναγνώριση αντικειμένων	el
heal.language	el
heal.access	free
heal.recordProvider	ntua	el
heal.publicationDate	2020-02-05
heal.abstract	Αναγνώριση αντικειμένων, στη επιστήμη της όρασης υπολογιστών, είναι η διαδικασία της εύρεσης και προσδιορισμού του είδους των αντικειμένων, μέσα σε μία εικόνα ή αλληλουχία εικόνων (βίντεο). Ο ανθρώπινος εγκέφαλος σε συνδυασμό με τους αισθητήρες που διαθέτει ο άνθρωπος για να αντιλαμβάνεται τον περιβάλλοντα χώρο, μπορούν με ευκολία να αναγνωρίσουν και να προσδιορίσουν το είδος τεράστιας ποικιλίας και αριθμού αντικειμένων, παρά το γεγονός πως αυτά ποικίλουν στην οπτική γωνία παρατήρησης, σε μέγεθος και κλίμακα, και μπορεί να είναι μετατοπισμένα ή περιστραμμένα. Ακόμα, ο άνθρωπος μπορεί να αναγνωρίσει αντικείμενα διαθέτοντας λίγη πληροφορία για αυτά ακόμη και όταν είναι κατά ένα μεγάλο κομμάτι τους κρυμμένα ή επισκιασμένα. Το αντικείμενο μελέτης αυτό αποτελεί μεγάλη πρόκληση για την επιστήμη των υπολογιστών, δηλαδή αυτή η ευκολία του ανθρώπου στην αναγνώρισή, να γίνει εφικτή μέσω ηλεκτρονικών υπολογιστών. H 3D αναγνώρισή περιλαμβάνει τόσο την αναγνώριση, όσο και τον προσδιορισμό της θέσης και στάσης στο χώρο από φωτογραφίες ή από 3D σάρωση του χώρου. Τυπικά, ένα παράδειγμα αντικειμένου παρουσιάζεται στο σύστημα σε ένα ελεγχόμενο περιβάλλον, και στη συνέχεια με είσοδο δεδομένων, εικόνα ή βίντεο, το σύστημα προσδιορίζει την τοποθεσία του προς αναγνώρισή αντικειμένου. Η Διαδικασία αυτή μπορεί να λάβει χώρα μετά από την απόκτηση των πληροφοριών ή σε πραγματικό χρόνο. Εξαιτίας του χαμηλού κόστους και της ευκολίας απόκτησης 3D σαρώσεων, μεγάλο κομμάτι έρευνας έχει αποδοθεί τα τελευταία χρόνια στην αναγνώρισή με 3D μέσα. Στόχος αυτής της διπλωματικής εργασίας είναι η μελέτη και υλοποίησή ενός συστήματος αναγνώρισης αντικειμένων και προσδιορισμού της στάσης τους στο χώρο, εκμεταλλευόμενοι πληροφορία για το βάθος που προέρχεται από 3D αισθητήρα - κάμερα. Κάθε αντικείμενο περνά από διαδικασία μάθησης μέσω μιας 3D αναπαράστασης του. Το σύστημα με είσοδο μία σάρωση του χώρου και απομονώνοντάς το κάθε αντικείμενο από το περιβάλλον του, υπολογίζει το είδος του αντικειμένου και τη θέση του.	el
heal.advisorName	Κόλλιας, Στέφανος	el
heal.committeeMemberName	Κόλλιας, Στέφανος	el
heal.committeeMemberName	Στάμου, Γιώργος	el
heal.committeeMemberName	Σταφυλοπάτης, Ανδρέας	el
heal.academicPublisher	Εθνικό Μετσόβιο Πολυτεχνείο. Σχολή Ηλεκτρολόγων Μηχανικών και Μηχανικών Υπολογιστών. Τομέας Τεχνολογίας Πληροφορικής και Υπολογιστών	el
heal.academicPublisherID	ntua
heal.numberOfPages	93 σ.	el
heal.fullTextAvailability	false