Παρακολούθηση πεζοδρομίου από ιπτάμενο όχημα μέσω οπτικής ανατροφοδότησης

Αντωνίου, Χρήστος; Antoniou, Christos

dc.contributor.author	Αντωνίου, Χρήστος	el
dc.contributor.author	Antoniou, Christos	en
dc.date.accessioned	2020-12-05T19:41:39Z
dc.date.available	2020-12-05T19:41:39Z
dc.identifier.uri	https://dspace.lib.ntua.gr/xmlui/handle/123456789/52282
dc.identifier.uri	http://dx.doi.org/10.26240/heal.ntua.19980
dc.description	Εθνικό Μετσόβιο Πολυτεχνείο--Μεταπτυχιακή Εργασία. Διεπιστημονικό-Διατμηματικό Πρόγραμμα Μεταπτυχιακών Σπουδών (Δ.Π.Μ.Σ.) “Συστήματα Αυτοματισμού”	el
dc.rights	Default License
dc.subject	Ρομποτική	el
dc.subject	Ιπτάμενα οχήματα	el
dc.subject	Αυτόματος Έλεγχος	el
dc.subject	Οπτική Ανατροφοδότηση	el
dc.subject	Νευρωνικό Δίκτυο	el
dc.subject	Neural Network	en
dc.subject	Robotics	en
dc.subject	Drone/UAV	en
dc.subject	Visual Servoing	en
dc.subject	Control	el
dc.title	Παρακολούθηση πεζοδρομίου από ιπτάμενο όχημα μέσω οπτικής ανατροφοδότησης	el
dc.title	Pavement tracking by an aerial vehicle via visual servoing	en
heal.type	masterThesis
heal.classification	Ρομποτική	el
heal.classification	Αυτόματος Έλεγχος	el
heal.language	el
heal.access	free
heal.recordProvider	ntua	el
heal.publicationDate	2020-10-27
heal.abstract	Η συγκεκριμένη εργασία, αφορά την παρακολούθηση πεζοδρομίου από ένα ιπτάμενο μη-επανδρωμένο όχημα, μέσω οπτικής ανατροφοδότησης. Αρχικά, συγκεντώθηκαν τα απαραίτητα ηλεκτρονικά στοιχεία για την κατασκευή του ρομπότ, συνδέθηκαν σε ένα πλαίσιο έξι κινητήρων και πραγματοποιήθηκαν δοκιμές πτήσης τόσο με χειροκίνητο έλεγχο, όσο και σε αυτόματες αποστολές. Στη συνέχεια, εκπαιδεύτηκε ένα νευρωνικό δίκτυο, το οποίο αναγνωρίζει τη διαχωριστική γραμμή δρόμου-πεζοδρομίου μέσω οπτικού ερεθίσματος, δηλαδή μέσω μιας κάμερας που έχει εφαρμοστεί στο ρομπότ και κοιτά κάθετα προς τα κάτω, παράγωντας μια μάσκα/εικόνα που περιλαμβάνει μόνο τη γραμμή σε ουδέτερο φόντο. Αφού το ρομπότ αναγνωρίζει την διαχωριστική αυτή γραμμή σε πραγματικό χρόνο, εξάγεται μετά από επεξεργασία της μάσκας μια μαθηματικοποιημένη μορφή της γραμμής και σχεδιάστηκε κατάλληλο σύστημα ελέγχου της κλίσης και της απόστασή της από το κέντρο της εικόνας ώστε να μπορεί το ρομπότ να την παρακολουθεί . Δοκιμές και προσομοιώσεις πραγματοποιήθηκαν με τη βοήθεια του ROS.	el
heal.abstract	This work concerns the tracking of a pavement by an unmanned air vehicle (UAV), via visual servoing. Initially, all the necessary electronic components for the construction of the robot were collected and connected to a frame of six motors (Hexacopter). Flight tests were performed both manually and in autonomous missions. Next, a neural network was trained to solve an image segmentation problem and recognize the road-pavement dividing line through a visual stimulus, i.e. through a downwards camera applied to the robot, producing a mask / image that shows the line οn neutral background. Since the robot recognizes this dividing line in real time, a mathematical form of the line is extracted after processing this mask and an appropriate control system to regulate its slope and distance from the center of the image is designed so that the robot is able to follow it. Tests and simulations were performed using ROS.	en
heal.advisorName	Κυριακόπουλος, Κωνσταντίνος
heal.committeeMemberName	Κυριακόπουλος, Κωνσταντίνος	el
heal.committeeMemberName	Παπαδόπουλος, Ευάγγελος	el
heal.committeeMemberName	Τζαφέστας, Κωνσταντίνος	el
heal.academicPublisher	Εθνικό Μετσόβιο Πολυτεχνείο. Σχολή Μηχανολόγων Μηχανικών	el
heal.academicPublisherID	ntua
heal.numberOfPages	41 σ.	el
heal.fullTextAvailability	false