Σχεδιασμός και κατασκευή βελτιωμένης μικρορομποτικής πλατφόρμας με δυνατότητα ανάδρασης δύναμης

Λαμπούσης, Χαράλαμπος; Lampousis, Charalampos

dc.contributor.author	Λαμπούσης, Χαράλαμπος	el
dc.contributor.author	Lampousis, Charalampos	en
dc.date.accessioned	2021-01-15T18:43:41Z
dc.date.available	2021-01-15T18:43:41Z
dc.identifier.uri	https://dspace.lib.ntua.gr/xmlui/handle/123456789/52812
dc.identifier.uri	http://dx.doi.org/10.26240/heal.ntua.20510
dc.description	Εθνικό Μετσόβιο Πολυτεχνείο--Μεταπτυχιακή Εργασία. Διεπιστημονικό-Διατμηματικό Πρόγραμμα Μεταπτυχιακών Σπουδών (Δ.Π.Μ.Σ.) “Συστήματα Αυτοματισμού”	el
dc.rights	Αναφορά Δημιουργού-Μη Εμπορική Χρήση 3.0 Ελλάδα	*
dc.rights.uri	http://creativecommons.org/licenses/by-nc/3.0/gr/	*
dc.subject	Mικρορομπότ	el
dc.subject	Αισθητήρας δύναμης	el
dc.subject	Μικροχειρισμοί	el
dc.subject	Σχεδιασμός πλακετών	el
dc.subject	Μικροσκόπιο	el
dc.subject	Microrobot	en
dc.subject	Force sensor	en
dc.subject	Micromanipulations	en
dc.subject	PCB design	en
dc.subject	Microscope	en
dc.title	Σχεδιασμός και κατασκευή βελτιωμένης μικρορομποτικής πλατφόρμας με δυνατότητα ανάδρασης δύναμης	el
dc.title	Design and construction of an improved micro-robotic platform with force feedback capability	en
heal.type	masterThesis
heal.classification	Μικρορομποτική	el
heal.classification	Microrobotics	en
heal.language	el
heal.access	free
heal.recordProvider	ntua	el
heal.publicationDate	2020-10-30
heal.abstract	Στην παρούσα μεταπτυχιακή εργασία γίνεται περιγραφή της κατασκευής μιας νέας βελτιωμένης 2ης έκδοσης του μικρορομπότ του Εργαστηρίου Αυτομάτου Ελέγχου του Ε.Μ.Π. που φέρει σύστημα αισθητηρίου με σκοπό την ανάδραση δύναμης. Στο πλαίσιο της κατασκευής του βελτιωμένου σχεδιασμού της μικρορομποτικής πλατφόρμας, μελετήθηκαν αρχικά τα προβλήματα που δημιουργήθηκαν από τον προηγούμενο σχεδιασμό, με σκοπό τη μελέτη των περιορισμών που θα πρέπει να ακολουθηθούν στο νέο σχεδιασμό του μικρορομπότ. Παράλληλα παρουσιάζεται ο βελτιωμένος σχεδιασμός παραθέτοντας όλες τις αλλαγές που πραγματοποιήθηκαν σε κάθε επίπεδο του συστήματος του μικρορομπότ για τη αναβάθμισή του. Επίσης, παρουσιάζεται η συναρμολόγιση της νέας μικρορομποτικής πλατφόρμας. Επιπλέον, μελετήθηκε θεωρητικά η υλοποίηση του συστήματος ανάδρασης δύναμης. Εξετάστηκαν οι δυνάμεις που μπορεί να ασκήσει το ρομπότ σε σταθερό αντικείμενο με ακίδα μεγάλης δυσκαμψίας. Σχεδιάστηκε κατάλληλο κύκλωμα για τη μέτρηση της δύναμης και κατασκευάστηκε ένα νέο επίπεδο 5 που φέρει όλα τα απαραίτητα ηλεκτρονικά στοιχεία που χρειάζονται για την ανάδραση δύναμης. Τέλος κατασκευάστηκε και τοποθετήθηκε ο προτεινόμενος αισθητήρας δύναμης στο σύστημα της ρομποτικής πλατφόρμας και διεξήχθησαν πειράματα για τον έλεγχο της λειτουργίας του.	el
heal.abstract	In this postgraduate thesis the manufacturing of an improved version of the micro-robot of the Automatic Control Laboratory of the NTUA is described. The improved version has a sensor system for the purpose of force feedback. To manufacture the improved design of the micro-robotic platform, the limitations created by the previous design were initially studied, with the purpose of proposing guideline that should be followed in the new design of the micro-robot. At the same time, the improved design was presented, listing all the changes that were made at each level of the micro-robot system. The presentation of the assembly of the new micro-robotic platform is presented. In addition, a theoretical study of the implementation of a force feedback system was carried out. The forces that the robot can exert on a fixed object with a high stiffness tip were found. A suitable circuit was designed to measure the force developed and a new level was constructed that has all the necessary electronic components. Finally, the proposed force sensor was constructed and installed on the robotic platform. Experiments were carried out to control and its operation.	en
heal.advisorName	Παπαδόπουλος, Ευάγγελος	el
heal.committeeMemberName	Παπαδόπουλος, Ευάγγελος	el
heal.committeeMemberName	Κυριακόπουλος, Κωνσταντίνος	el
heal.committeeMemberName	Αντωνιάδης, Ιωάννης	el
heal.academicPublisher	Εθνικό Μετσόβιο Πολυτεχνείο. Σχολή Μηχανολόγων Μηχανικών	el
heal.academicPublisherID	ntua
heal.numberOfPages	72 σ.	el
heal.fullTextAvailability	false