Μη γραμμικός ελεγχος σε μη επανδρωμένα
τετρακόπτερα

Νικήτας, Δημήτρης

dc.contributor.author	Νικήτας, Δημήτρης	el
dc.date.accessioned	2021-02-03T09:28:44Z
dc.date.available	2021-02-03T09:28:44Z
dc.identifier.uri	https://dspace.lib.ntua.gr/xmlui/handle/123456789/52869
dc.identifier.uri	http://dx.doi.org/10.26240/heal.ntua.20567
dc.rights	Default License
dc.subject	Δρόνος	el
dc.subject	Μοντελοποίηση	el
dc.subject	Με γραμμικός ελεγχος	el
dc.subject	Βέλτιστος ελεγχος	el
dc.subject	Ελεγκτής bang-bang	el
dc.subject	Drone	en
dc.subject	Modelling	en
dc.subject	Non linear control	en
dc.subject	Optimal control	en
dc.subject	Bang-bang controller	en
dc.title	Μη γραμμικός ελεγχος σε μη επανδρωμένα τετρακόπτερα	el
dc.contributor.department	Επικοινωνιών, Ηλεκτρονικής και Συστημάτων Πληροφορικής	el
heal.type	bachelorThesis
heal.secondaryTitle	Non Linear Control for Quadrotor UAVs	en
heal.classification	Αυτόματος Έλεγχος	el
heal.classification	Μηχανική	el
heal.language	el
heal.access	free
heal.recordProvider	ntua	el
heal.publicationDate	2021-01-19
heal.abstract	Στην παρούσα εργασία, κατασκευάζεται το μη γραμμικό μαθηματικό μοντέλο για ένα τετρακόπτερο UAV μελετώντας την κινηματική, την δυναμική και ενσωματώνοντας στοιχεία αεροδυναμικής θεωρίας ελίκων. Στην αρχή, εξετάζονται γραμμικές τεχνικές ελέγχου, όπως τοποθέτηση πόλων και LQR για τη γραμμικοποιημένη δυναμική. Στη συνέχεια, σχεδιάζονται δύο κασκοδικής δομής μη γραμμικοί ελεγκτές που βασίζονται στην τεχνική Back-stepping. Συγκρίνεται η επίδοση γραμμικών και μη γραμμικών ελεγκτών. Έπειτα ορίζεται το πρόβλημα ελαχίστου χρόνου για τη μετάβαση Rest to Rest, χρησιμοποιώντας την αρχή ελαχίστου του Pontryagin. Κατόπιν, σχεδιάζεται σχεδόν βέλτιστος ελεγκτής ο οποίος λύνει το πρόβλημα είτε για την επίπεδη κίνηση, είτε για την κατακόρυφη, χωρίς υπολογιστική επιβάρυνση. Ο ελεγκτής είναι κλειστού βρόχου και προτείνεται η ιδέα του κασκοδικού Bang-Bang ελέγχου. Για την πραγματοποίηση των προσομοιώσεων κατασκευάστηκε προσομοιωτής και γραφικά σε περιβάλλον MATLAB. Ένας εκ των σκοπών της παρούσας εργασίας είναι να αποτελέσει σημείο αναφοράς για πιθανό διπλωματικό του εργαστηρίου που θα εκτελέσει το πειραματικό μέρος.	el
heal.advisorName	Σωτηριάδης, Πέτρος Παύλος	el
heal.committeeMemberName	Σωτηριάδης, Πέτρος Παύλος	el
heal.committeeMemberName	Ψυλλάκης, Χαράλαμπος	el
heal.committeeMemberName	Παπαδόπουλος, Ευάγγελος	el
heal.academicPublisher	Εθνικό Μετσόβιο Πολυτεχνείο. Σχολή Ηλεκτρολόγων Μηχανικών και Μηχανικών Υπολογιστών. Τομέας Επικοινωνιών, Ηλεκτρονικής και Συστημάτων Πληροφορικής	el
heal.academicPublisherID	ntua
heal.numberOfPages	80 σ.	el
heal.fullTextAvailability	false