Σχεδιασμός και μελέτη βιομηχανικού ρομποτικού βραχίονα για χειρισμό κυκλικών φλαντζών προς συγκόλληση

Ανδρούτσου, Άννα

dc.contributor.author	Ανδρούτσου, Άννα	el
dc.date.accessioned	2021-03-23T08:08:15Z
dc.date.available	2021-03-23T08:08:15Z
dc.identifier.uri	https://dspace.lib.ntua.gr/xmlui/handle/123456789/53119
dc.identifier.uri	http://dx.doi.org/10.26240/heal.ntua.20817
dc.rights	Default License
dc.subject	Ρομπότ	el
dc.subject	Κινηματική	el
dc.subject	Δυναμική	el
dc.subject	Ελεγχος	el
dc.subject	Διαστασιολόγηση	el
dc.subject	SCARA	en
dc.subject	Robot	en
dc.subject	Manipulator	en
dc.subject	Dynamics	en
dc.subject	Kinematics	en
dc.title	Σχεδιασμός και μελέτη βιομηχανικού ρομποτικού βραχίονα για χειρισμό κυκλικών φλαντζών προς συγκόλληση	el
dc.contributor.department	Τομέας Τεχνολογίας των Κατεργασιών	el
heal.type	bachelorThesis
heal.classification	Ρομποτική, Εργαλειομηχανές, Κατεργασίες	el
heal.language	el
heal.language	en
heal.access	campus
heal.recordProvider	ntua	el
heal.publicationDate	2021-03-12
heal.abstract	Καθώς η βιομηχανία αναπτύσσεται, δημιουργείται συνεχώς η ανάγκη για οικονομικότερες, πιο γρήγορες και πιο ακριβείς μεθόδους παραγωγής, γεγονός που οδηγεί ολοένα και περισσότερο στην αυτοματοποίησή της. Στο βιομηχανικό χώρο κατασκευής εναλλακτών θερμότητας, ένα από τα στάδια της παραγωγικής διαδικασίας περιλαμβάνει τη μόνιμη και ακριβή σύνδεση μέσω συγκόλλησης, κυκλικών φλαντζών επί των μεταλλικών καλυμμάτων των εναλλακτών. Για τη βελτίωση της παραγωγικής διαδικασίας αλλά και της ποιότητας των παραγόμενων προϊόντων, εντάσσεται στη γραμμή παραγωγής ένας ρομποτικός βραχίονας τύπου SCARA με τρεις βαθμούς ελευθερίας (RPR), ο οποίος στόχο έχει τον ακριβή χειρισμό των φλαντζών προς συγκόλληση για κάθε περίπτωση εργασίας. Το αντικείμενο της παρούσας διπλωματικής εργασίας είναι η μελέτη και η βασική διαστασιολόγηση του εν λόγω βιομηχανικού ρομποτικού βραχίονα. Σύμφωνα με τις τεχνικές προδιαγραφές που πρέπει να πληρούνται και με χρήση του λογισμικού SOLIDWΟRKS, γίνεται ο αρχικός σχεδιασμός του. Στη συνέχεια αναλύεται η κινηματική του με την επίλυση του ευθέως και του αντίστροφου κινηματικού προβλήματος. Ακόμη, σχεδιάζεται η τροχιά του ρομπότ στον Καρτεσιανό χώρο του άκρου εξασφαλίζοντας ομαλότητα στη χρονική εξέλιξη των μεταβλητών των αρθρώσεων. Επιλύονται οι τρεις τύποι προβλημάτων που προκύπτουν κατά το σχεδιασμό Καρτεσιανών τροχιών και με τη βοήθεια του λογισμικού Matlab προσομοιώνεται η κινηματική του βραχίονα ώστε να πιστοποιηθεί η εγκυρότητα όλων των υπολογισμών. Ακολούθως, με τη μέθοδο Lagrange προσδιορίζεται το δυναμικό μοντέλο του βραχίονα, το οποίο έπειτα εισάγεται στο περιβάλλον του Simulink της Matlab ως διεργασία (plant) για τη μελέτη της συμπεριφοράς του βραχίονα ως αποτέλεσμα συγκεκριμένων σημάτων εισόδου. Τέλος, βάσει της συνολικής μελέτης του ρομποτικού βραχίονα, γίνεται η επιλογή του κατάλληλου συστήματος μετάδοσης κίνησης καθώς και των επενεργητών για καθεμία από τις αρθρώσεις του.	el
heal.advisorName	Βοσνιάκος, Γεώργιος Χριστόφορος	el
heal.committeeMemberName	Μαρκόπουλος, Άγγελος	el
heal.committeeMemberName	Μπενάρδος, Πανώριος	el
heal.academicPublisher	Εθνικό Μετσόβιο Πολυτεχνείο. Σχολή Μηχανολόγων Μηχανικών. Τομέας Τεχνολογίας των Κατεργασιών	el
heal.academicPublisherID	ntua
heal.numberOfPages	82 p.	en
heal.fullTextAvailability	false