Δυναμική ανάθεση καθηκόντων κατά τη συνεργασία ανθρώπου ρομπότ

Λίτσας, Παναγιώτης; Litsas, Panagiotis

dc.contributor.author	Λίτσας, Παναγιώτης	el
dc.contributor.author	Litsas, Panagiotis	en
dc.date.accessioned	2021-05-20T08:49:40Z
dc.date.available	2021-05-20T08:49:40Z
dc.identifier.uri	https://dspace.lib.ntua.gr/xmlui/handle/123456789/53474
dc.identifier.uri	http://dx.doi.org/10.26240/heal.ntua.21172
dc.rights	Αναφορά Δημιουργού-Μη Εμπορική Χρήση-Όχι Παράγωγα Έργα 3.0 Ελλάδα	*
dc.rights	Αναφορά Δημιουργού-Μη Εμπορική Χρήση-Όχι Παράγωγα Έργα 3.0 Ελλάδα	*
dc.rights.uri	http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/gr/	*
dc.subject	AND/OR γραφήματα	el
dc.subject	Δένδρα αποφάσεων	el
dc.subject	Κρυφά μοντέλα Μαρκόφ	el
dc.subject	Γενετικοί αλγόριθμοι	el
dc.subject	Συνεργασία ανθρώπου ρομπότ	el
dc.subject	AND/OR graphs	en
dc.subject	Decision trees	en
dc.subject	Hidden Markov models	en
dc.subject	Genetic algorithms	en
dc.subject	Human robot collaboration	en
dc.title	Δυναμική ανάθεση καθηκόντων κατά τη συνεργασία ανθρώπου ρομπότ	el
dc.title	Dynamic task assignment during human robot collaboration	en
heal.type	bachelorThesis
heal.classification	Machine learning	en
heal.classification	Artificial intelligence	en
heal.classification	Human robot interaction	en
heal.classification	Task assignment	en
heal.language	el
heal.access	free
heal.recordProvider	ntua	el
heal.publicationDate	2021-03-30
heal.abstract	Ο τίτλος της διατριβής είναι Δυναμική Ανάθεση Καθηκόντων κατά τη Συνεργασία Ανθρώπου Ρομπότ. Στο μοντέρνο βιομηχανικό κόσμο, η ανάθεση εργασιών σε περιβάλλοντα ανθρώπου-ρομπότ είναι σχεδόν πάντα στατική, οδηγώντας σε ανεκμετάλλευτη χρήση χρόνου. Ωστόσο, η ακόλουθη έρευνα παρέχει την εναλλακτική λύση της δυναμικής ανάθεσης εργασιών με σκοπό την αύξηση της παραγωγικότητας και της αποτελεσματικότητας, λαμβάνοντας υπόψη τα βασικά επίπεδα επικοινωνίας και ασφάλειας. Πιο συγκεκριμένα, η διατριβή περιλαμβάνει την υλοποίηση AND/OR Γραφημάτων ως εποπτικό και ελεγκτικό όργανο των καθηκόντων που πρέπει να εκτελεστούν προς υλοποίηση και ολοκλήρωση της συνεργασίας. Επιπλέον, αναπτύχθηκε ένα Δέντρο Αποφάσεων/Ταξινόμησης για τη διάκριση των κατηγοριών των καθηκόντων, ως προς το ποιο μέρος του διαθέσιμου δυναμικού μπορεί να τα ολοκληρώσει και το επίπεδο συνεργασίας που απαιτείται για την ολοκλήρωσή τους. Παράλληλα, αναπτύχθηκε ένα Κρυφό Μοντέλο Markov για την πρόβλεψη της χρονικής απόκλισης μεταξύ της ονομαστικής και της πραγματικής χρονικής ολοκλήρωσης κάθε καθήκοντος που εκτελείται από τον άνθρωπο. Στη συνέχεια, τα δεδομένα τα οποία συλλέγονται από κάθε μοντέλο εισάγονται ως είσοδοι σε έναν Γενετικό Αλγόριθμο, ο οποίος κατανέμει κάθε εργασία δυναμικά λαμβάνοντας υπόψη μια πληθώρα κριτηρίων όπως ο συγχρονισμός εργασιών, η διαχείριση του φόρτου, η αποτελεσματικότητα και η αποδοτικότητα. Τέλος, η προτεινόμενη μέθοδος εφαρμόζεται στη συναρμολόγηση μιας φυγοκεντρικής αντλίας, ενώ η αξιολόγηση των αποτελεσμάτων μέσω των σχετικών κριτηρίων, διακρίνει τη μέθοδο ως ιδιαίτερα αποτελεσματική, αποδοτική και ικανή να προσαρμοστεί σε οποιοδήποτε πρόβλημα συναρμολόγησης κατά τη συνεργασία ανθρώπου ρομπότ.	el
heal.abstract	The title of the thesis is Dynamic Task Assignment during Human Robot Collaboration. In present day industrial world, task assignment in human-robot working environments is almost always static, leading into untapped usage of time. However, the following research provides the alternative of dynamic task assignment with the intention of increasing productivity and effectiveness, by taking in mind the essential levels of communication and safety. More specifically, the thesis entails the implementation of AND/OR Graphs as a supervising and control instrument. Furthermore, a Decision/Classification Tree is included for the distinction of the classes of tasks, as to who can complete them and the level of collaboration that is needed to complete them. In parallel, a Hidden Markov Model was formed to predict time deviation between the nominal and the actual time completion of each task. In continuation, the data collected from each computational contraption is inserted as input into a Genetic Algorithm that allocates each task dynamically by taking account of a plethora of criteria like task synchronization, load management, efficiency and effectiveness. Finally, the proposed method is applied in the assembly of a centrifugal pump, while the evaluation of its results according to the relative criteria, distinguishes the method considerably efficient, effective and capable to adapt in any kind of assembly problem during human robot collaboration.	en
heal.advisorName	Μπενάρδος, Πανώριος	el
heal.committeeMemberName	Βοσνιάκος, Γεώργιος	el
heal.committeeMemberName	Τόλης, Αθανάσιος	el
heal.academicPublisher	Εθνικό Μετσόβιο Πολυτεχνείο. Σχολή Μηχανολόγων Μηχανικών. Τομέας Τεχνολογίας των Κατεργασιών. Εργαστήριο Κατεργασιών των Υλικών (Μηχανουργικό και Μηχανολογικό Εργοστάσιο)	el
heal.academicPublisherID	ntua
heal.numberOfPages	264 σ.	el
heal.fullTextAvailability	false