Μια μελέτη ιεραρχικής δομής παράλληλης οπτικής προσοχής για παρακολούθηση πόζας αντικειμένων σε 6 βαθμούς ελευθερίας, σε πραγματικό χρόνο, βασισμένη σε συνδυασμό εικόνων χρώματος και βάθους

Ισίδωρος, Μαρούγκας; Isidoros, Marougkas

dc.contributor.author	Ισίδωρος, Μαρούγκας	el
dc.contributor.author	Isidoros, Marougkas	en
dc.date.accessioned	2021-07-29T09:30:12Z
dc.date.available	2021-07-29T09:30:12Z
dc.identifier.uri	https://dspace.lib.ntua.gr/xmlui/handle/123456789/53736
dc.identifier.uri	http://dx.doi.org/10.26240/heal.ntua.21434
dc.rights	Αναφορά Δημιουργού 3.0 Ελλάδα	*
dc.rights.uri	http://creativecommons.org/licenses/by/3.0/gr/	*
dc.subject	Παρακολούθηση	el
dc.subject	Πόζα	el
dc.subject	Νευρωνικά	el
dc.subject	Δίκτυα	el
dc.subject	Γεωδεσική	el
dc.title	Μια μελέτη ιεραρχικής δομής παράλληλης οπτικής προσοχής για παρακολούθηση πόζας αντικειμένων σε 6 βαθμούς ελευθερίας, σε πραγματικό χρόνο, βασισμένη σε συνδυασμό εικόνων χρώματος και βάθους	el
heal.type	bachelorThesis
heal.classification	Επιστήμη υπολογιστών	el
heal.language	el
heal.access	free
heal.recordProvider	ntua	el
heal.publicationDate	2021-01-12
heal.abstract	Στην παρούσα Διπλωματική Εργασία, παρουσιάζουμε μια καινοτόμα πολυ-επικεντρωμένη συνελικτική αρχιτεκτονική για να αντιμετωπίσουμε το πρόβλημα της παρακολούθησης της 6-διάστατης πόζας μοναδικών, γνωστών αντικειμένων, βασισμένοι σε εικόνες Χρώματος και Βάθους, σε πραγματικό χρόνο. Τέτοια προβλήματα δη- μιουργούν πολλαπλές προκλήσεις ως προς την αντιμετώπισή τους, οι οποίες έξαρτούν τη φύση τους τόσο από μορφή του αντικειμένου, όσο και στις αλληλεπιδράσεις του με το περιβάλλον του, προκλήσεις που προηγούμενες προσεγγίσεις έχουν, προς ώρας, αποτύχει να αντιμετωπίσουν πλήρως. Το προτεινόμενο πλαίσιο ενθυλακώνει μεθόδους για χαώδες παρασκήνιο και διαχείριση επικαλύψεων ενσωματώνοντας πολλαπλές παράλληλες μαλακές χωρικές μονάδες επικέντρωσης της οπτικής προσοχής σε μια αρχιτεκτονική πολυστοχοθετικού Συνελικτικού Νευρωνικού Δικτύου (ΣΝΔ). Επιπλέον, λαμβάνουμε υπόψην τις ειδικές γεωμετρικές ιδιότητες τόσο του 3-διάστατου μοντέλου του αντικειμένου, όσο και του χώρου των ποζών, και χρησιμοποιούμε μια πιο εκλεπτυσμένη προσέγγιση για την επάυξηση δεδομένων εκπαίδευσης. Τα πειραματικά αποτελέσματα που παρέχονται επιβεβαιώνουν την αποτελεσματικότητα της προτεινόμενης πολυ-επικεντρωμένης αρχιτεκτονικής, καθώς αυτή βελτιώνει την, μέχρι τώρα, πλέον σύγχρονη απόδοσηω παρακολούθησης κατά μια μέση διαβάθμιση του 34.03% για μετατόπιση και 40.01% για περιστροφή, όταν η μέθοδος μας δοκιμάζεται στο σύνολο δεδομένων που παρουσιάζεται στην προηγούμενη εργασία βάσης του πεδίου, το πιο πλήρως σχεδιασμένο σύνολο δεδομένων, μέχρι τώρα, που αφορά την παρακολούθηση αντικειμένων με τη χρήση εικόνων Χρώματος και Βάθους. Ο αλγόριθμός μας εκπαιδεύεται μόνο σε συνθήκες προσομοίωσης και μεταφέρεται για να ελεγχθεί η αποδοτικότητα του σε σενάρια του πραγματικού κόσμου με ‘μηδενική’ εξειδίκευση σε αυτά. Εν συνεχεία, εξετάζουμε πολλαπλές εναλλακτικές επεκτάσεις μοντελοποιώντας με συγκεκριμένο τρόπο τόσο τις μεγάλου όσο και τις μικρού μήκους χρονικές δυναμικές στον αρχιτεκτονικό μας σχεδιασμό. Τέλος, εκθέτουμε δυνατές μελλοντικές κατευθύνσεις έρευνας και και πρακτικές εφαρμογές του προβλήματος. Η εργασία αυτή δημοσιεύτηκε [82] στα Σεμινάρια του Ευρωπαικού Συνεδρίου ́Ορασης Υπολογιστών 2020.	el
heal.advisorName	Πέτρος, Μαραγκός	el
heal.committeeMemberName	Κωνσταντίνος, Τζαφέστας	el
heal.academicPublisher	Εθνικό Μετσόβιο Πολυτεχνείο. Σχολή Ηλεκτρολόγων Μηχανικών και Μηχανικών Υπολογιστών. Τομέας Σημάτων, Ελέγχου και Ρομποτικής. Εργαστήριο Όρασης Υπολογιστών, Επικοινωνίας Λόγου και Επεξεργασίας Σημάτων	el
heal.academicPublisherID	ntua
heal.numberOfPages	402 σ.	el
heal.fullTextAvailability	false