Αποκεντρωμένος έλεγχος σχηματισμού "ρομπότ οδηγός-ρομπότ ακόλουθος" σε περιβάλλοντα εμποδίων υπό περιορισμούς οπτικού πεδίου

Γρατσία, Αικατερίνη; Gratsia, Aikaterini

dc.contributor.author	Γρατσία, Αικατερίνη	el
dc.contributor.author	Gratsia, Aikaterini	en
dc.date.accessioned	2021-09-08T09:12:24Z
dc.date.available	2021-09-08T09:12:24Z
dc.identifier.uri	https://dspace.lib.ntua.gr/xmlui/handle/123456789/53820
dc.identifier.uri	http://dx.doi.org/10.26240/heal.ntua.21518
dc.relation	info:eu-repo/grantAgreement/EC/FP7/12345	el
dc.rights	Αναφορά Δημιουργού-Μη Εμπορική Χρήση-Όχι Παράγωγα Έργα 3.0 Ελλάδα	*
dc.rights.uri	http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/gr/	*
dc.subject	Mobile robots	en
dc.subject	Field of view constraints	en
dc.subject	Leader loss reaction	en
dc.subject	Unknown obstacle avoidance	en
dc.subject	Leader tracking	en
dc.subject	Κινούμενα ρομπότ	el
dc.subject	Περιορισμοί οπτικού πεδίου	el
dc.subject	Αντιδραση απώλειας ρομπότ οδηγού	el
dc.subject	Αποφυγή άγνωστων εμποδίων	el
dc.subject	Παρακολούθηση ρομπότ οδηγού	el
dc.title	Αποκεντρωμένος έλεγχος σχηματισμού "ρομπότ οδηγός-ρομπότ ακόλουθος" σε περιβάλλοντα εμποδίων υπό περιορισμούς οπτικού πεδίου	el
dc.title	Decentralized leader-follower formation control within obstacle cluttered environments under field of view constraints	en
heal.type	bachelorThesis
heal.classification	Ρομποτική	el
heal.classification	Robotics	en
heal.language	en
heal.access	free
heal.recordProvider	ntua	el
heal.publicationDate	2021-06-29
heal.abstract	Η μελέτη των συστημάτων πολλαπλών ρομπότ αποτελεί ένα πολλά υποσχόμενο πεδίο τεχνολογίας. Ένας από τους κύριους στόχους ελέγχου αυτών των συστημάτων είναι η διατήρηση σχηματισμού. Οι προσεγγίσεις που βασίζονται σε σχηματισμούς «ρομπότ οδηγός-ρομπότ ακόλουθος» έχουν μελετηθεί εκτενώς από πολλούς ερευνητές με αποτέλεσμα να έχουν προκύψει αρκετές στρατηγικές ελέγχου. Στην παρούσα διπλωματική εργασία μελετάται το σχήμα ελέγχου της αναφοράς [1]. Η προσέγγιση αυτή αφορά ένα σύστημα μη ολονομικών, κινούμενων ρομπότ που λειτουργούν σε ένα άγνωστο περιβάλλον σε διαμόρφωση «ρομπότ οδηγός-ρομπότ ακόλουθος». Το προτεινόμενο σχήμα ελέγχου καθίσταται κατάλληλο για μία ποικιλία πρακτικών εφαρμογών λόγω της χρήσης αποκλειστικά τοπικών μετρήσεων οι οποίες λαμβάνονται από μία κάμερα που τοποθετείται στο ρομπότ ακόλουθο . Επιπλέον, λαμβάνεται υποψίν η κατάσταση απώλειας του ρομπότ οδηγού καθώς και οι περιορισμοί των εισόδων ελέγχου. Σκοπός της παρούσης διπλωματικής εργασίας αποτελεί ο έλεγχος της αποτελεσματικότητας των προτεινόμενων στρατηγικών ελέγχου σε απαιτητικά περιβάλλοντα. Για να επιτευχθεί ο συγκεκριμένος στόχος, τρεις μελέτες προσομοίωσης έχουν διεξαχθεί σε περιβάλλον MATLAB ενώ παρέχονται αποτελέσματα που αποδεικνύουν κατά πόσο αποτελεσματικό είναι το προτεινόμενο σχήμα ελέγχου σε καθένα από τα τρία περιβάλλοντα.	el
heal.abstract	The study of Multi-Robot Systems is a promising technology field and formation keeping is one of the main objectives of multirobot control. The approaches based on Leader-Follower formations have been extensively studied and many control strategies have been proposed. In this particular diploma thesis the control strategy of reference [1] is studied. This approach considers nonholonomic mobile robots operating in unknown obstacle environment in L-F formation. The proposed control scheme is appropriate for a variety of practical applications due to use of exclusively local state measurements obtained by a stereo camera mounted on F and the non-necessity of knowledge of workspace. Plus, leader-loss situation has been considered and control input constraints have explicitly been taken into account. The objective of this particular diploma thesis is to check the effectiveness of the proposed control scheme in demanding workspaces. Therefore, three simulation studies have been conducted in MATLAB environment and the results show whether the control scheme is effective in each workspace.	en
heal.advisorName	Κυριακόπουλος, Κωνσταντίνος	el
heal.committeeMemberName	Βοσνιάκος, Γεώργιος-Χριστόφορος	el
heal.academicPublisher	Εθνικό Μετσόβιο Πολυτεχνείο. Σχολή Μηχανολόγων Μηχανικών. Τομέας Μηχανολογικών Κατασκευών και Αυτομάτου Ελέγχου	el
heal.academicPublisherID	ntua
heal.numberOfPages	74 σ.	el
heal.fullTextAvailability	false