Σχεδιασμός και ανάλυση με χρήση πεπερασμένων στοιχείων, εύκαμπτου πνευματικού επενεργητή 2 βαθμών ελευθερίας για κατασκευή με χρήση της τεχνολογίας προσθετικής κατεργασίας

Μαγουλά, Βασιλική; Magoula, Vasiliki

dc.contributor.author	Μαγουλά, Βασιλική
dc.contributor.author	Magoula, Vasiliki	en
dc.date.accessioned	2021-12-14T10:36:59Z
dc.date.available	2021-12-14T10:36:59Z
dc.identifier.uri	https://dspace.lib.ntua.gr/xmlui/handle/123456789/54168
dc.identifier.uri	http://dx.doi.org/10.26240/heal.ntua.21866
dc.description	Εθνικό Μετσόβιο Πολυτεχνείο--Μεταπτυχιακή Εργασία. Διεπιστημονικό-Διατμηματικό Πρόγραμμα Μεταπτυχιακών Σπουδών (Δ.Π.Μ.Σ.) “Συστήματα Αυτοματισμού”	el
dc.rights	Αναφορά Δημιουργού - Μη Εμπορική Χρήση - Παρόμοια Διανομή 3.0 Ελλάδα	*
dc.rights.uri	http://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/3.0/gr/	*
dc.subject	Μαλακή ρομποτική	el
dc.subject	Ανάλυση πεπερασμένων στοιχείων	el
dc.subject	Προσθετική κατεργασία	el
dc.subject	Πνευματικός επενεργητής	el
dc.subject	Σχεδιασμός	el
dc.subject	Soft robotics	en
dc.subject	Finite element analysis	en
dc.subject	Additive manufacturing	en
dc.subject	Pneumatic actuator	en
dc.subject	3d printing	en
dc.subject	Ogden	en
dc.subject	FDM	en
dc.subject	NinjaFlex	en
dc.subject	ANSYS	en
dc.subject	Πνευματική αρπάγη	el
dc.subject	Ρομποτικό δάχτυλο	el
dc.subject	2 βαθμοί ελευθερίας	el
dc.title	Σχεδιασμός και ανάλυση με χρήση πεπερασμένων στοιχείων, εύκαμπτου πνευματικού επενεργητή 2 βαθμών ελευθερίας για κατασκευή με χρήση της τεχνολογίας προσθετικής κατεργασίας	el
dc.title	Design and Finite Element Analysis of soft pneumatic actuator with 2 degrees of freedom meant for construction via additive manufacturing	en
heal.type	masterThesis
heal.classification	Soft Robotics	en
heal.classification	Μαλακή Ρομποτική	el
heal.language	el
heal.access	campus
heal.recordProvider	ntua	el
heal.publicationDate	2021-09-29
heal.abstract	Στην παρούσα εργασία μελετήθηκε η λειτουργία των εύκαμπτων πνευματικών ρομποτικών συστημάτων, η φιλοσοφία κατασκευής των διαφορετικών κατηγοριών, οι δυνατότητες και τα μειονεκτήματα που παρουσιάζει η κάθε κατηγορία με σκοπό τον σχεδιασμό ενός εύκαμπτου πνευματικού επενεργητή που συνδυάζει τα πλεονεκτήματα των υπαρχόντων κι επιπλέον πρωτοπορεί ως προς την ευελιξία της κίνησης. Στόχος της εργασίας είναι να αξιοποιήσει τις δυνατότητες της συνεχώς εξελισσόμενης τεχνολογίας της προσθετικής κατεργασίας για το σχεδιασμό ενός επενεργητή για χρήση σε εφαρμογές όπου δεν απαιτούνται μεγάλα φορτία, ο σχεδιασμός του οποίου επιτρέπει την κίνηση με 2 βαθμούς ελευθερίας. Για την ορθή ανάλυση πεπερασμένων στοιχείων χρειάστηκε κατανόηση τόσο των ιδιοτήτων των υπερελαστικών υλικών όσο και των διαθέσιμων μοτέλων ανάλυσης που προσομοιώνουν την συμπεριφορά τους υπό πίεση αλλά και εύρεση του κατάλληλότερου υλικού της αγοράς για τις ανάγκες του συγκεκριμένου σχεδιασμού. Αφού επιλέχθηκε το κατάλληλο υλικό και το μοντέλο προσομοίωσης του, πραγματοποιήθηκαν σε έναν απλό πνευματικό επενεργητή πλήθος σταδιακών σχεδιαστικών αλλαγών και παράλληλη ανάλυση με πεπερασμένα στοιχεία για τον υπολογισμό της αντοχής και της ορθής λειτουργίας του σε κάθε μία από αυτές, ώστε να επιτευχθεί ο βέλτιστος σχεδιασμός.	el
heal.abstract	The present study reviews the operation of the flexible pneumatic robotic systems, the construction philosophy of the different categories and studies the abilities and the disadvantages of each category in order to design a flexible pneumatic actuator that combines the advantages of the existing ones and also pioneers in terms of flexibility of movement. The goal of this paper is to utilize the possibilities of the constantly evolving additive manufacturing technology for the design of an actuator for use in applications where no large loads are required, the design of which allows movement with 2 degrees of freedom. For the correct finite elements analysis it was necessary to understand both the properties of the hyperelastic materials and the available analysis models that simulate their behavior under pressure but also to find the most suitable material on the market for the needs of the specific design. After selecting the appropriate material and its simulation model, a number of gradual design changes and simultaneous finite elements analyses were performed in a simple pneumatic actuator to calculate its strength and proper operation in each of them, in order to achieve the optimal design.	en
heal.advisorName	Σπιτάς, Βασίλειος	el
heal.committeeMemberName	Σολδάτος, Αργύριος	el
heal.committeeMemberName	Μαρκόπουλος, Άγγελος	el
heal.academicPublisher	Εθνικό Μετσόβιο Πολυτεχνείο. Σχολή Μηχανολόγων Μηχανικών	el
heal.academicPublisherID	ntua
heal.numberOfPages	61 σ.	el
heal.fullTextAvailability	false