Ανάπτυξη συστήματος πλοήγησης ρομποτικού οχήματος εδάφους με χρήση κάμερας και GPS για εξερεύνηση σε αμπελώνα

Αυγουστάκης, Ιωάννης; Avgoustakis, Ioannis

dc.contributor.author	Αυγουστάκης, Ιωάννης	el
dc.contributor.author	Avgoustakis, Ioannis	en
dc.date.accessioned	2022-01-28T13:18:48Z
dc.date.available	2022-01-28T13:18:48Z
dc.identifier.uri	https://dspace.lib.ntua.gr/xmlui/handle/123456789/54443
dc.identifier.uri	http://dx.doi.org/10.26240/heal.ntua.22141
dc.description	Εθνικό Μετσόβιο Πολυτεχνείο--Μεταπτυχιακή Εργασία. Διεπιστημονικό-Διατμηματικό Πρόγραμμα Μεταπτυχιακών Σπουδών (Δ.Π.Μ.Σ.) “Συστήματα Αυτοματισμού”	el
dc.rights	Default License
dc.subject	Αυτοεντοπισμός ρομποτικής πλατφόρμας	el
dc.subject	Οπτική οδομετρία	el
dc.subject	Φίλτρα Κάλμαν	el
dc.subject	Μέθοδος umeyama	en
dc.subject	Ρομποτική γεωργία	el
dc.title	Ανάπτυξη συστήματος πλοήγησης ρομποτικού οχήματος εδάφους με χρήση κάμερας και GPS για εξερεύνηση σε αμπελώνα	el
heal.type	masterThesis
heal.classification	Συστήματα Αυτοματισμού	el
heal.classification	Ρομποτική	el
heal.language	el
heal.access	free
heal.recordProvider	ntua	el
heal.publicationDate	2021-11-03
heal.abstract	Την τελευταία δεκαετία, υπάρχει ένα ολοένα και αυξανόμενο ενδιαφέρον για την ανάπτυξη αυτόνομων ρομποτικών οχημάτων στον αγροτικό τομέα λόγω των πολλαπλών αγροτικών χρήσεων που προσφέρουν όπως κλάδεμα, συγκομιδή ή τηλεπισκόπηση. Αποτελεί λοιπόν μείζον ζήτημα, για την οποιαδήποτε επίτευξη ενός στόχου ή μίας εργασίας, μία ρομποτική πλατφόρμα να διαθέτει ένα επίπεδο αυτονομίας χωρίς οποιαδήποτε ανθρώπινη παρέμβαση. Για την επίτευξη της επιζητούμενης αυτονομίας, το πρόβλημα του αυτοεντοπισμού αποτελεί ένα από τα σημαντικότερα ανοιχτά προβλήματα. Στην παρούσα διπλωματική εργασία, δημιουργήθηκαν δύο υλοποιήσεις επίλυσης του αυτοεντοπισμού βασισμένες στο Επεκταμένο φίλτρο Κάλμαν. Η παραλλαγή των δύο υλοποιήσεων στηρίζεται στην χρήση διαφορετικών αισθητήρων που χρησιμοποιήθηκαν καθώς στην πρώτη χρησιμοποιήθηκε ο αισθητήρας GPS ενώ στην δεύτερη χρησιμοποιήθηκε ένας οπτικός αισθητήρας. Για την σύγκριση και αξιολόγηση των δύο οδομετρικών εφαρμογών σχεδιάστηκε μία μεθοδολογία που υποδηλώνει την πραγματικότητα και χρησιμοποιείται ως μία αληθής μέτρηση η οποία επιτρέπει την σύγκριση διαφόρων εκτιμήσεων καθώς επίσης και ένα σύνολο πειραμάτων σε μηχανή προσομοίωσης αλλά και σε πραγματικές φυσικές συνθήκες. Για κάθε μία από τις δύο εκτιμήσεις εξετάστηκε η συνολική αλλά και η τοπική ακρίβεια σε σχέση με την πραγματικότητα. Τα ευρήματα που παρουσιάζονται στην παρούσα διπλωματική εργασία δείχνουν ότι ο οπτικός αισθητήρας παρουσιάζει παρόμοια αριθμητικά σφάλματα ως προς την συνολική ακρίβεια ενώ μικρότερα σφάλματα στην περίπτωση της τοπικής ακρίβειας	el
heal.advisorName	Τζαφέστας, Κωνσταντίνος	el
heal.advisorName	Φουντάς, Σπύρος	el
heal.committeeMemberName	Τζαφέστας, Κωνσταντίνος	el
heal.committeeMemberName	Φουντάς, Σπύρος	el
heal.committeeMemberName	Κυριακόπουλος, Κωνσταντίνος	el
heal.academicPublisher	Εθνικό Μετσόβιο Πολυτεχνείο. Σχολή Μηχανολόγων Μηχανικών	el
heal.academicPublisherID	ntua
heal.numberOfPages	93 σ.	el
heal.fullTextAvailability	false