Αυτόνομη Συνεργατική Εξερεύνηση με Πολλαπλά Ρομπότ βάσει Τεχνητών Αρμονικών Πεδίων

Καναβός, Δημοσθένης; Kanavos, Dimosthenis

dc.contributor.author	Καναβός, Δημοσθένης
dc.contributor.author	Kanavos, Dimosthenis
dc.date.accessioned	2022-01-28T19:16:39Z
dc.date.available	2022-01-28T19:16:39Z
dc.identifier.uri	https://dspace.lib.ntua.gr/xmlui/handle/123456789/54453
dc.identifier.uri	http://dx.doi.org/10.26240/heal.ntua.22151
dc.rights	Αναφορά Δημιουργού 3.0 Ελλάδα	*
dc.rights.uri	http://creativecommons.org/licenses/by/3.0/gr/	*
dc.subject	multi-robot	en
dc.subject	exploration	en
dc.subject	artificial potential fields	en
dc.subject	autonomous	en
dc.subject	APF	en
dc.subject	εξερεύνηση	el
dc.subject	αυτόνομη	el
dc.subject	τεχνητά αρμονικά πεδία	el
dc.subject	συνεργατική	el
dc.subject	ρομπότ	el
dc.title	Αυτόνομη Συνεργατική Εξερεύνηση με Πολλαπλά Ρομπότ βάσει Τεχνητών Αρμονικών Πεδίων	el
dc.title	Autonomous Cooperative Multi-Robot Exploration based on Artificial Potential Fields	en
dc.contributor.department	Σημάτων, Ελέγχου & Ρομποτικής	el
heal.type	bachelorThesis
heal.classification	Ρομποτική	el
heal.classification	Robotics	en
heal.language	el
heal.access	free
heal.recordProvider	ntua	el
heal.publicationDate	2021-10-01
heal.abstract	Ο βασικός στόχος της παρούσας διπλωματικής εργασίας είναι η πειραματική επαλήθευση της αυτόνομης εξερεύνησης βάσει Αρμονικών Πεδίων Δυναμικού με τη μέθοδο Fast Multipole Boundary Element Method, σε πραγματικό περιβάλλον, με πραγματικά ρομπότ. Στη συνέχεια, προχωράμε στην επέκταση του αλγορίθμου εξερεύνησης, ώστε αυτός να υποστηρίζει την συνεργατική εξερεύνηση από ομάδα ρομπότ, μία μέθοδος η οποία, όπως ήταν αναμενόμενο, μειώνει δραματικά τον χρόνο εξερέυνησης. Για την εκτέλεση των πειραμάτων χρειάστηκε η επισκευή και εκ νέου ρύθμιση, μερικών εκ των ρομπότ του εργαστηρίου.	el
heal.advisorName	Ψυλλάκης, Χαράλαμπος
heal.committeeMemberName	Κοζύρης, Νεκτάριος
heal.committeeMemberName	Κυριακόπουλος, Κωνσταντίνος
heal.academicPublisher	Σχολή Ηλεκτρολόγων Μηχανικών και Μηχανικών Υπολογιστών	el
heal.academicPublisherID	ntua
heal.numberOfPages	53
heal.fullTextAvailability	false