Η χρήση της τεχνολογίας slam σε υπόγειες εκμεταλλεύσεις

Αϊβαλιώτης, Άγγελος; Aivaliotis, Angelos

dc.contributor.author	Αϊβαλιώτης, Άγγελος	el
dc.contributor.author	Aivaliotis, Angelos	en
dc.date.accessioned	2022-02-22T10:27:43Z
dc.date.available	2022-02-22T10:27:43Z
dc.identifier.uri	https://dspace.lib.ntua.gr/xmlui/handle/123456789/54784
dc.identifier.uri	http://dx.doi.org/10.26240/heal.ntua.22482
dc.description	Εθνικό Μετσόβιο Πολυτεχνείο--Μεταπτυχιακή Εργασία. Διεπιστημονικό-Διατμηματικό Πρόγραμμα Μεταπτυχιακών Σπουδών (Δ.Π.Μ.Σ.) “Σχεδιασμός και Κατασκευή Υπόγειων Έργων”	el
dc.rights	Default License
dc.rights	Αναφορά Δημιουργού-Μη Εμπορική Χρήση-Όχι Παράγωγα Έργα 3.0 Ελλάδα	*
dc.rights	Αναφορά Δημιουργού-Μη Εμπορική Χρήση-Όχι Παράγωγα Έργα 3.0 Ελλάδα	*
dc.rights.uri	http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/gr/	*
dc.subject	Laser	en
dc.subject	Scanner	en
dc.subject	Slam	en
dc.subject	Minning	en
dc.subject	Mines	en
dc.subject	Λειζερ	el
dc.subject	Υπόγειο	el
dc.subject	Μεταλλείο	el
dc.subject	Ορυχείο	el
dc.subject	Σαρωτής	el
dc.title	Η χρήση της τεχνολογίας slam σε υπόγειες εκμεταλλεύσεις	el
dc.title	The use of slam technology in underground mining operations	en
heal.type	masterThesis
heal.classification	Τοπογραφία	el
heal.classification	Μεταλλευτική	el
heal.classification	Mining	en
heal.classification	Survey	en
heal.language	el
heal.access	free
heal.recordProvider	ntua	el
heal.publicationDate	2021-06-30
heal.abstract	Η ανάγκη συλλογής και μοντελοποίησης της τρισδιάστατης πληροφορίας αντικειμένων του χώρου ακολουθεί αυξητική τάση τις τελευταίες δεκαετίες. Γι’ αυτό τον λόγο κρίθηκε σκόπιμη η ενασχόληση της παρούσας εργασίας με την χρησιμοποίηση της σύγχρονης τεχνολογίας τρισδιάστατης σάρωσης για την εξαγωγή χρήσιμων στοιχείων ενός μεταλλείου και την σύγκριση των αποτελεσμάτων σε σχέση με τα αποτελέσματα των παραδοσιακών μεθόδων. Παλαιότερα, οι μέθοδοι που χρησιμοποιούνταν ήταν οπτικές και εμπειρικές, ενώ στη συνέχεια, με την εξέλιξη της τεχνολογίας, χρησιμοποιήθηκαν εκτενώς γεωδαιτικές μέθοδοι. Συχνά οι γεωδαιτικές μέθοδοι έχουν δυσκολία εφαρμογής λόγω των δυσμενών συνθηκών των υπογείων έργων και για εφαρμογές αποτυπώσεων, ίσως το μεγαλύτερο μειονέκτημα τους αποτελεί η χρονοβόρα συλλογή σημειακής πληροφορίας. Η παρούσα διπλωματική επικεντρώνεται στη διερεύνηση της σύγχρονης μεθόδου τρισδιάστατης σάρωσης ταυτόχρονου εντοπισμού και χαρτογράφησης, ή αλλιώς την τεχνολογία SLAM και τις δυνατότητες εφαρμογής της σε αποτυπώσεις υπογείων έργων. Η τεχνολογία SLAM (Simultaneous Localization and Mapping) αφορά στην 3D σάρωση αντικειμένων του χώρου εν κινήσει, έχοντας ταυτόχρονα τη δυνατότητα αυτοπροσδιορισμού του οργάνου στο προς σάρωση άγνωστο περιβάλλον. Υπάρχουν πολλές παραλλαγές και συνδυασμοί δεκτών στο σύστημα, όπως αδρανειακές μονάδες, έγχρωμες κάμερες, σύστημα δορυφορικού εντοπισμού κτλ. Το πρακτικό σκέλος της εργασίας επικεντρώνεται στην εφαρμογή της τεχνολογίας SLAM σε ένα υπόγειο μεταλλείο μαγνησίτη με στόχο την εφαρμογή της σε πραγματικές συνθήκες και τη μελέτη των βασικών δυνατοτήτων της, σε αντιπαραβολή με τις παραδοσιακές μεθόδους. Συγκεκριμένα, οι ενότητες που εξετάζονται είναι:  Η σύγκριση των τρισδιάστατων δεδομένων με την πραγματική εικόνα των αντικειμένων  Η ξενάγηση στον τρισδιάστατο χώρο του μεταλλείου  Η εξαγωγή διατομών μέσω των τρισδιάστατων δεδομένων  Η ογκομέτρηση τμημάτων του μεταλλείου  Η εξαγωγή δομικών στοιχείων (κλίση και διεύθυνση βύθισης στρωμάτων) του μεταλλείου Τέλος, διατυπώνονται συμπεράσματα σχετικά με τη μέθοδο της τρισδιάστατης σάρωσης SLAM σε εφαρμογές υπογείων έργων καθώς και προτάσεις για περεταίρω διερεύνηση και ενασχόληση με το αντικείμενο.	el
heal.abstract	The need of collecting and modelling 3D information of objects in space has been growing in recent decades. This thesis examines, the use of state-of-the-art 3D scanning technology to extract useful elements from mapping underground cavities such as minerals and compare the results with the results of traditional methods. In the past, the methods used were visual and empirical, and then, with the evolution of technology, geodetic methods were used extensively. Geodetic methods for mapping underground areas can be very slow due to inherent difficulties of the underground environment and provide only point information rather than spatial information at once. This dissertation focuses on the investigation of the state-of-the-art threedimensional scanning method of simultaneous localization and mapping, or SLAM technology. SLAM technology refers to the 3D scanning of the space on the go, while at the same time, having the ability of self-determining the instrument in an unknown environment. There are many variations and combinations of positioning sensors that can be used in conjunction with the system, such as inertia modules, color cameras, satellite tracking system, etc. The practical part of the thesis focuses on the implementation of SLAM technology in an underground mining site of magnesite. The aim of this application is the implementation of SLAM technology in real conditions and the study of its basic possibilities, in comparison with traditional methods. In particular, the modules to be examined are:  Comparison of 3D data with the actual image of objects  The tour of the 3D mining area  Exporting cross-sections through 3D data  The volume calculation of mine segments  Exporting structural elements (dip angle and dip direction) of the mineral Finally, conclusions are given on the implementation of the SLAM technology as well as suggestions for further investigation.	en
heal.advisorName	Τσακίρη, Μαρία	el
heal.advisorName	Tsakiri, Maria	en
heal.committeeMemberName	Τσακίρη, Μαρία	el
heal.committeeMemberName	Τελειώνη, Ελισάβετ	el
heal.committeeMemberName	Μπενάρδος, Ανδρέας	el
heal.committeeMemberName	Tsakiri, Maria	en
heal.committeeMemberName	Telioni, Elisavet	en
heal.committeeMemberName	Benardos, Andreas	en
heal.academicPublisher	Εθνικό Μετσόβιο Πολυτεχνείο. Σχολή Μηχανικών Μεταλλείων Μεταλλουργών	el
heal.academicPublisherID	ntua
heal.numberOfPages	102 σ.	el
heal.fullTextAvailability	false
heal.fullTextAvailability	false
heal.fullTextAvailability	false