Έλεγχος ρομποτικού οχήματος με τεχνικές μηχανικής μάθησης και αναγνώρισης φωνής

Γιαννιός, Γεώργιος - Ταξιάρχης; Giannios, Georgios - Taxiarchis

dc.contributor.author	Γιαννιός, Γεώργιος - Ταξιάρχης	el
dc.contributor.author	Giannios, Georgios - Taxiarchis	en
dc.date.accessioned	2022-03-13T11:46:17Z
dc.date.available	2022-03-13T11:46:17Z
dc.identifier.uri	https://dspace.lib.ntua.gr/xmlui/handle/123456789/54954
dc.identifier.uri	http://dx.doi.org/10.26240/heal.ntua.22652
dc.rights	Αναφορά Δημιουργού 3.0 Ελλάδα	*
dc.rights.uri	http://creativecommons.org/licenses/by/3.0/gr/	*
dc.subject	Αναγνώριση φωνής	el
dc.subject	Speech recognition	en
dc.subject	Μελέτη χρονοσειρών	el
dc.subject	Μετασχηματισμός Fourier	el
dc.subject	Φασματογράφημα	el
dc.subject	Βαθιά μηχανική μάθηση	el
dc.subject	Συνελικτικά δίκτυα	el
dc.subject	Timeseries	en
dc.subject	Fourier transform	en
dc.subject	Deep learning	en
dc.subject	Convolutional neural networks	en
dc.title	Έλεγχος ρομποτικού οχήματος με τεχνικές μηχανικής μάθησης και αναγνώρισης φωνής	el
dc.title	Control robot vehicle using techniques of machine learning and speech recognition	en
heal.type	bachelorThesis
heal.classification	Μηχανική μάθηση	el
heal.classification	Machine learning	en
heal.classification	Αναγνώριση φωνής	el
heal.classification	Speech recognition	en
heal.classification	Ρομποτική	el
heal.classification	Robotics	en
heal.language	el
heal.access	free
heal.recordProvider	ntua	el
heal.publicationDate	2021-10-26
heal.abstract	Αντικείμενο της διπλωματικής εργασίας αποτελεί ο σχεδιασμός, η υλοποίηση καθώς και η αξιολόγηση ενός συστήματος το οποίο θα συμβάλει στην γόνιμη αλληλεπίδραση ενός ατόμου με ένα ρομποτικό όχημα. Η αλληλεπίδραση αυτή θα πραγματοποιείται με την χρήση συγκεκριμένων φωνητικών εντολών (πχ. ‘stop’, ‘go’, ‘right’...), μέσω των οποίων θα ελέγχεται η κατεύθυνση του οχήματος. Αρχικά συγκεντρώθηκαν ορισμένα ηχογραφημένα ακουστικά μηνύματα για κάθε μια απο τις εντολές. Τα δείγματα αυτά μετατράπηκαν σε κατάλληλη αναπαράσταση, ώστε να τροφο- δοτηθούν σε ένα μοντέλο βαθιάς μηχανικής μάθησης. Ο πειραματισμός αφορούσε τόσο την εξαγωγή χαρακτηριστικών, όσο και τη σύνθεση της αρχιτεκτονικής του νευρωνικού δικτύου. Ως προς την εξαγωγή χαρακτηριστικών, αρχικά πραγματοποιήθηκε ένας πειραματισμός στο πεδίο του χρόνου, με το κάθε ακουσικό σήμα να μελετάται σαν μια χρονοσειρά. Γρήγορα αναδείχτηκαν ορισμένες αδυναμίες, που έκαναν επιτακτική την ανάγκη μετάβασης στο πεδίο της συχνότητας. Στο πεδίο αυτό, μετά απο πειράματα αναδείχτηκε το μοντέλο αλλά και τα χαρακτηριστικά που επιτυγχάνουν το μεγαλύτερο ποσοστό ακρίβειας. Το τελικό μοντέλο που κατασκευάστηκε διατίθεται και μπορεί να δοκιμαστεί πάνω σε ακουστικά σήματα, και μάλιστα σε πραγματικό χρόνο.	el
heal.abstract	The object of the present diploma thesis is the design, implementation and evaluation of a system that will contribute to the interaction between a person and a robotic vehicle. This interaction will be executed using specific voice commands (eg. ‘stop’, ‘go’, ‘right’ ...), through which the direction of the vehicle will be controlled. Initially, some audio recordings were assembled for each of the commands. These samples were then converted into appropriate representation to be fed into a deep machine learning model. The experimentation concerned both the extraction of features and the synthesis of the neural network architecture. Regarding feature extraction, a time-field experiment was first conducted with each acoustic signal being examined as a time series. Some weaknesses quickly emerged, which made it imperative to switch to the frequency domain. In this field, after experimentation, the model has emerged, as well as features that achieve the highest accuracy. The final model that was created is available and can be tested on acoustic signals, and even in real time	en
heal.advisorName	Σταφυλοπάτης, Ανδρέας-Γεώργιος	el
heal.committeeMemberName	Σταφυλοπάτης, Ανδρέας-Γεώργιος	el
heal.committeeMemberName	Στάμου, Γεώργιος	el
heal.committeeMemberName	Κόλλιας, Στέφανος	el
heal.academicPublisher	Εθνικό Μετσόβιο Πολυτεχνείο. Σχολή Ηλεκτρολόγων Μηχανικών και Μηχανικών Υπολογιστών. Τομέας Τεχνολογίας Πληροφορικής και Υπολογιστών	el
heal.academicPublisherID	ntua
heal.numberOfPages	97 σ.	el
heal.fullTextAvailability	false