Συνεργασία Ανθρώπου - Ρομπότ για Κατεργασία Λείανσης Επίπεδης Eπιφάνειας

Χαιρόπουλος, Νικόλαος-Χαράλαμπος; Chairopoulos, Nikolaos-Charalampos

dc.contributor.author	Χαιρόπουλος, Νικόλαος-Χαράλαμπος	el
dc.contributor.author	Chairopoulos, Nikolaos-Charalampos	en
dc.date.accessioned	2022-03-23T11:04:39Z
dc.date.available	2022-03-23T11:04:39Z
dc.identifier.uri	https://dspace.lib.ntua.gr/xmlui/handle/123456789/54994
dc.identifier.uri	http://dx.doi.org/10.26240/heal.ntua.22692
dc.rights	Default License
dc.subject	Ρομποτική	el
dc.subject	Δυναμική βραχιόνων	el
dc.subject	Αυτόματος έλεγχος	el
dc.subject	Κινηματική	el
dc.subject	Συνεργασία ανθρώπου-ρομπότ	el
dc.title	Συνεργασία Ανθρώπου - Ρομπότ για Κατεργασία Λείανσης Επίπεδης Eπιφάνειας	el
heal.type	masterThesis
heal.classification	Ρομποτική	el
heal.language	el
heal.access	free
heal.recordProvider	ntua	el
heal.publicationDate	2021-10-26
heal.abstract	Η ρομποτική στις μέρες μας αποτελεί αναπόσπαστο κομμάτι της βιομηχανίας και της Ιατρικής επιστήμης. Το μεγαλύτερο ποσοστό των βιομηχανιών χρησιμοποιεί όλο και περισσότερο ρομποτικά συστήματα όπως βραχίονες και τροχοφόρα ρομπότ με σκοπό την αυτοματοποίηση της παραγωγής. Στο εγγύς μέλλον πολλές βιομηχανικές εφαρμογές θα απαιτούν τη συνεργασία ανθρώπου και ρομπότ για την από κοινού εκτέλεση σύνθετων εργασιών χειρισμού, κάτι που σε απλουστευμένη μορφή σε ορισμένες βιομηχανίες συμβαίνει ήδη και στις μέρες μας. Επίσης στη ρομποτική χειρουργική σε ορισμένες εφαρμογές απαιτείται ο χειρουργός να μπορεί να συνεργάζεται με το ρομπότ για να επιτυγχάνεται ακρίβεια και ευελιξία την ώρα της χειρουργικής πράξης. Σκοπός της παρούσας εργασίας είναι η ανάπτυξη ενός αλγορίθμου αυτομάτου ελέγχου για την επίτευξη συνεργασίας ανθρώπου-ρομπότ με εφαρμογή σε κατεργασία λείανσης επίπεδης επιφάνειας. Για τον σκοπό αυτό αναπτύχθηκε ένας αλγόριθμος προσαρμοστικού ελέγχου εμπέδησης με στόχο τη ρύθμιση της δυναμικής συμπεριφοράς του ρομποτικού βραχίονα ανάλογα με το δυναμικό σύστημα αναφοράς που του επιβάλλεται. Με την προσέγγιση αυτή καθίσταται εφικτή η εκτέλεση μιας συνεργατικής εργασίας από έναν ρομποτικό χειριστή, εφόσον η εργασία αυτή έχει μοντελοποιηθεί ως διαδραστικό δυναμικό σύστημα. Τα αποτελέσματα προσομοιώσεων που παρουσιάζονται και αναλύονται στην παρούσα εργασία καταδεικνύουν την αποτελεσματικότητα της προσέγγισης κατά την οποία επιτυγχάνεται κατεργασία λείανσης επίπεδης επιφάνειας. Συγκεκριμένα επιβάλλεται στο βραχίονα ταλαντωτική συμπεριφορά κατά το πλάτος της επιφάνειας μέσω της επίλυσης ενός δυναμικού συστήματος αναφοράς σε πραγματικό χρόνο όπως και επίσης επιτυγχάνεται συνεργασία του ανθρώπου με το ρομπότ εφόσον ο άνθρωπος με φυσική αλληλεπίδραση μπορεί να το κινεί κατά το μήκος της επίπεδης επιφάνειας. Μέσω της φυσικής αλληλεπίδρασης, ο βραχίονας μπορεί να κινείται σε όλη την έκταση της επίπεδης επιφάνειας, έτσι επιτυγχάνεται η κατεργασία της λείανσης αφού πέρα από αποδοτικός έλεγχος θέσης γίνεται εφικτός ο αποδοτικός έλεγχος δύναμης κατά την κατεύθυνση που είναι κάθετη στην επιφάνεια.	el
heal.advisorName	Τζαφέστας, Κωνσταντίνος	el
heal.committeeMemberName	Τζαφέστας, Κωνσταντίνος	el
heal.committeeMemberName	Παπαδόπουλος, Ευάγγελος	el
heal.committeeMemberName	Κυριακόπουλος, Κωνσταντίνος	el
heal.academicPublisher	Εθνικό Μετσόβιο Πολυτεχνείο. Σχολή Ηλεκτρολόγων Μηχανικών και Μηχανικών Υπολογιστών	el
heal.academicPublisherID	ntua
heal.fullTextAvailability	false