Collaborative object transportation under planar motion contraint

Theologitis, Paraskevas C.; Θεολογίτης, Παρασκευάς Χ.

dc.contributor.author	Theologitis, Paraskevas C.	el
dc.contributor.author	Θεολογίτης, Παρασκευάς Χ.	en
dc.date.accessioned	2022-07-21T08:17:50Z
dc.date.available	2022-07-21T08:17:50Z
dc.identifier.uri	https://dspace.lib.ntua.gr/xmlui/handle/123456789/55464
dc.identifier.uri	http://dx.doi.org/10.26240/heal.ntua.23162
dc.rights	Αναφορά Δημιουργού-Μη Εμπορική Χρήση-Όχι Παράγωγα Έργα 3.0 Ελλάδα	*
dc.rights.uri	http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/gr/	*
dc.subject	Μοντελοποίηση	el
dc.subject	Κινητό ρομπότ	el
dc.subject	Προσομοίωση	el
dc.subject	Συνεργασία ανθρώπου-ρομπότ	el
dc.subject	Αυτόνομα ρομπότ	el
dc.subject	Modelling	en
dc.subject	Human-robot collaboration	en
dc.subject	Mobile manipulator	en
dc.subject	Simulation	en
dc.subject	Software	en
dc.title	Collaborative object transportation under planar motion contraint	en
dc.title	Συνεργατική μεταφορά αντικειμένου που υπόκειται σε κινηματικούς περιορισμούς επί επιπέδου	el
dc.contributor.department	Control Systems Lab	el
heal.type	bachelorThesis
heal.generalDescription	Η διπλωματική ασχολείται με τη μοντελοποίηση (κινηματική και δυναμική) ενός έντροχου ρομποτικού βραχίονα ή αλλιώς Κινητού Βραχίονα/Χειριστή. Η στερέωση ενός βραχίονα πάνω σε μία κινητή βάση προσδίδει την κατάλληλη ελευθερία για κίνηση στο ημιάπειρο επίπεδο. Η μοντελοποίηση λαμβάνει υπόψη τη κατάσταση κατά την οποία ένας τέτοιος βραχίονας πιάνει στερεά ένα αντικείμενο και μπορεί να γενικευθεί για συνεργασία πολλαπλών βραχιόνων. Το λογισμικό που αναπτύχθηκε μπορεί να χρησιμοποιηθεί ως μοντέλο-βάση για την δοκιμή αλγορίθμων για αποφυγή σύγκρουσης, για αυτόνομη λειτουργία, σχημάτων ελέγχου και αλγορίθμων για τη συνεργασία ανθρώπου-ρομπότ.	el
heal.generalDescription	The thesis deals with the modelling (kinematics and dynamics) of a wheeled robotic manipulator or Mobile Manipulator. Attaching an arm on a movable base provides the appropriate freedom for movement in the semi-infinite plane. The modelling takes into account the situation in which such an arm solidly grasps an object and can be generalized for multi-manipulator cooperation. The developed software can be used as a model-base for testing algorithms for collision avoidance, autonomous operation, control schemes and algorithms for human-robot cooperation.	en
heal.classification	Ρομποτική	el
heal.classification	Robotics	en
heal.classification	Mechanical engineering	en
heal.language	el
heal.language	en
heal.access	free
heal.recordProvider	ntua	el
heal.publicationDate	2022-02-28
heal.abstract	Μια από τις κορυφές της ανθρώπινης προόδου είναι σίγουρα η τεχνολογία αυτοματισμού που αναπτύχθηκε τον περασμένο αιώνα. Η πρόοδος προς νέες κατευθύνσεις και χρήσεις, όσον αφορά την τεχνολογία, σχετίζεται με την ανάπτυξη λογισμικού, προκειμένου τα ρομπότ να γίνουν πιο έξυπνα, προσδίδοντας χαρακτηριστικά που μοιάζουν με του ανθρώπου, με σκοπό τη συνεργασία με άλλους παράγοντες. Όπως συμβαίνει συχνά, η συνεργασία υλοποιείται στο πλαίσιο του χειρισμού δύσκολων εργασιών που η χρήση ενός ρομποτ θα καθιστούσε ασφαλέστερη και ευκολότερη. Υπό αυτό το πρίσμα, οι κινητοί χειριστές ή τα κινητά ρομπότ παρέχουν την απαραίτητη κινητικότητα προκειμένου να δρουν στον ίδιο φυσικό χώρο με τον άνθρωπο και να συνεργάζονται αποτελεσματικά, αν χρειαστεί, σε βιομηχανικούς ή άλλους χώρους. Προς αυτή την κατεύθυνση, και στο πνεύμα της υποβοήθησης μιας τέτοιας έρευνας, αναπτύσσεται ένα παραμετροποιήσιμο μοντέλο ενός συστήματος με πολλούς Κινητούς Χειριστές που μεταφέρουν συνεργατικά ένα αντικείμενο. Εκτός από τη δυναμική μοντελοποίηση των ρομπότ και του ίδιου του αντικειμένου, μια σημαντική πτυχή, στο πλαίσιο της προσομοίωσης, έγκειται στον υπολογισμό της αλληλεπίδρασης μεταξύ των εν λόγω υποσυστημάτων. Η εργασία αυτή αποτελεί ένα βασικό μοντέλο που μπορεί να χρησιμοποιηθεί σε διάφορες περιπτώσεις. Για παράδειγµα, µπορεί να χρησιµοποιηθεί για την προσοµοίωση αυτόνοµων οχηµάτων που εκτελούν ένα προκαθορισµένο έργο, όπως η µεταφορά ενός αντικειµένου, όπου υπάρχουν συστήµατα πλοήγησης και αποφυγής συγκρούσεων. Επίσης, στην περίπτωση συνεργασίας ανθρώπου-ρομπότ, όπου πρέπει να ληφθεί υπόψη και να ερμηνευθεί από έναν αλγόριθμο μια πρόσθετη επίδραση, αυτή του ανθρώπου στο αντικείμενο, προκειμένου να βοηθηθεί αποτελεσματικά ο άνθρωπος στην εκτέλεση μιας εργασίας.	el
heal.abstract	One of the pinnacles of human progress is, without a doubt, the automation technology that was developed in the past century. The advancements towards new directions and uses regarding this technology have been manifested as the development of software, in order to make the robots smarter, granting human-like characteristics, for the purpose of collaborating with other agents. As it is often the case, the collaboration is sought out on the basis of handling difficult tasks that the employment of a robotic helper would render safer and easier. Under this prism, Mobile Manipulators or Mobile Robots provide the needed mobility in order to act in the same physical domain as a human and thus efficiently collaborate, if needed, in industrial or other spaces. In this direction, and in the spirit of assisting such research, a configurable model of a system with multiple Mobile Operators cooperatively transporting an object is developed. Besides the dynamic modelling of the robots and the object itself, an important aspect, in the context of simulation, lies in the calculation of the interaction between said sub-systems. This work constitutes a basic model able to be utilised in a number of cases. For example it can be utilised for carrying out simulations of autonomous vehicles performing a prescribed task, such as transporting an object, where navigation and collision-avoidance schemes are present. Also, in the case of human-robot collaboration where an added effect, that of the human on the object, must be considered and interpreted by an algorithm in order to efficiently assist the human in performing a task.	en
heal.advisorName	Kyriakopoulos, Kostas J.	en
heal.advisorName	Κυριακόπουλος, Κωνσταντίνος Ι.	el
heal.committeeMemberName	Papadopoulos, Evangelos G.	en
heal.committeeMemberName	Παπαδόπουλος, Ευάγγελος Γ.	el
heal.committeeMemberName	Provatidis, Christoforos G.	en
heal.committeeMemberName	Προβατίδης, Χριστόφορος Γ.	el
heal.committeeMemberName	Antoniadis, Ioannis A.	en
heal.committeeMemberName	Αντωνιάδης, Ιωάννης Α.	el
heal.academicPublisher	Εθνικό Μετσόβιο Πολυτεχνείο. Σχολή Μηχανολόγων Μηχανικών. Τομέας Μηχανολογικών Κατασκευών και Αυτομάτου Ελέγχου	el
heal.academicPublisherID	ntua
heal.numberOfPages	65 σ.	el
heal.fullTextAvailability	false