HEAL DSpace

Collaborative object transportation under planar motion contraint

DSpace/Manakin Repository

Show simple item record

dc.contributor.author Theologitis, Paraskevas C. el
dc.contributor.author Θεολογίτης, Παρασκευάς Χ. en
dc.date.accessioned 2022-07-21T08:17:50Z
dc.date.available 2022-07-21T08:17:50Z
dc.identifier.uri https://dspace.lib.ntua.gr/xmlui/handle/123456789/55464
dc.identifier.uri http://dx.doi.org/10.26240/heal.ntua.23162
dc.rights Αναφορά Δημιουργού-Μη Εμπορική Χρήση-Όχι Παράγωγα Έργα 3.0 Ελλάδα *
dc.rights.uri http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/gr/ *
dc.subject Μοντελοποίηση el
dc.subject Κινητό ρομπότ el
dc.subject Προσομοίωση el
dc.subject Συνεργασία ανθρώπου-ρομπότ el
dc.subject Αυτόνομα ρομπότ el
dc.subject Modelling en
dc.subject Human-robot collaboration en
dc.subject Mobile manipulator en
dc.subject Simulation en
dc.subject Software en
dc.title Collaborative object transportation under planar motion contraint en
dc.title Συνεργατική μεταφορά αντικειμένου που υπόκειται σε κινηματικούς περιορισμούς επί επιπέδου el
dc.contributor.department Control Systems Lab el
heal.type bachelorThesis
heal.generalDescription Η διπλωματική ασχολείται με τη μοντελοποίηση (κινηματική και δυναμική) ενός έντροχου ρομποτικού βραχίονα ή αλλιώς Κινητού Βραχίονα/Χειριστή. Η στερέωση ενός βραχίονα πάνω σε μία κινητή βάση προσδίδει την κατάλληλη ελευθερία για κίνηση στο ημιάπειρο επίπεδο. Η μοντελοποίηση λαμβάνει υπόψη τη κατάσταση κατά την οποία ένας τέτοιος βραχίονας πιάνει στερεά ένα αντικείμενο και μπορεί να γενικευθεί για συνεργασία πολλαπλών βραχιόνων. Το λογισμικό που αναπτύχθηκε μπορεί να χρησιμοποιηθεί ως μοντέλο-βάση για την δοκιμή αλγορίθμων για αποφυγή σύγκρουσης, για αυτόνομη λειτουργία, σχημάτων ελέγχου και αλγορίθμων για τη συνεργασία ανθρώπου-ρομπότ. el
heal.generalDescription The thesis deals with the modelling (kinematics and dynamics) of a wheeled robotic manipulator or Mobile Manipulator. Attaching an arm on a movable base provides the appropriate freedom for movement in the semi-infinite plane. The modelling takes into account the situation in which such an arm solidly grasps an object and can be generalized for multi-manipulator cooperation. The developed software can be used as a model-base for testing algorithms for collision avoidance, autonomous operation, control schemes and algorithms for human-robot cooperation. en
heal.classification Ρομποτική el
heal.classification Robotics en
heal.classification Mechanical engineering en
heal.language el
heal.language en
heal.access free
heal.recordProvider ntua el
heal.publicationDate 2022-02-28
heal.abstract Μια από τις κορυφές της ανθρώπινης προόδου είναι σίγουρα η τεχνολογία αυτοματισμού που αναπτύχθηκε τον περασμένο αιώνα. Η πρόοδος προς νέες κατευθύνσεις και χρήσεις, όσον αφορά την τεχνολογία, σχετίζεται με την ανάπτυξη λογισμικού, προκειμένου τα ρομπότ να γίνουν πιο έξυπνα, προσδίδοντας χαρακτηριστικά που μοιάζουν με του ανθρώπου, με σκοπό τη συνεργασία με άλλους παράγοντες. Όπως συμβαίνει συχνά, η συνεργασία υλοποιείται στο πλαίσιο του χειρισμού δύσκολων εργασιών που η χρήση ενός ρομποτ θα καθιστούσε ασφαλέστερη και ευκολότερη. Υπό αυτό το πρίσμα, οι κινητοί χειριστές ή τα κινητά ρομπότ παρέχουν την απαραίτητη κινητικότητα προκειμένου να δρουν στον ίδιο φυσικό χώρο με τον άνθρωπο και να συνεργάζονται αποτελεσματικά, αν χρειαστεί, σε βιομηχανικούς ή άλλους χώρους. Προς αυτή την κατεύθυνση, και στο πνεύμα της υποβοήθησης μιας τέτοιας έρευνας, αναπτύσσεται ένα παραμετροποιήσιμο μοντέλο ενός συστήματος με πολλούς Κινητούς Χειριστές που μεταφέρουν συνεργατικά ένα αντικείμενο. Εκτός από τη δυναμική μοντελοποίηση των ρομπότ και του ίδιου του αντικειμένου, μια σημαντική πτυχή, στο πλαίσιο της προσομοίωσης, έγκειται στον υπολογισμό της αλληλεπίδρασης μεταξύ των εν λόγω υποσυστημάτων. Η εργασία αυτή αποτελεί ένα βασικό μοντέλο που μπορεί να χρησιμοποιηθεί σε διάφορες περιπτώσεις. Για παράδειγµα, µπορεί να χρησιµοποιηθεί για την προσοµοίωση αυτόνοµων οχηµάτων που εκτελούν ένα προκαθορισµένο έργο, όπως η µεταφορά ενός αντικειµένου, όπου υπάρχουν συστήµατα πλοήγησης και αποφυγής συγκρούσεων. Επίσης, στην περίπτωση συνεργασίας ανθρώπου-ρομπότ, όπου πρέπει να ληφθεί υπόψη και να ερμηνευθεί από έναν αλγόριθμο μια πρόσθετη επίδραση, αυτή του ανθρώπου στο αντικείμενο, προκειμένου να βοηθηθεί αποτελεσματικά ο άνθρωπος στην εκτέλεση μιας εργασίας. el
heal.abstract One of the pinnacles of human progress is, without a doubt, the automation technology that was developed in the past century. The advancements towards new directions and uses regarding this technology have been manifested as the development of software, in order to make the robots smarter, granting human-like characteristics, for the purpose of collaborating with other agents. As it is often the case, the collaboration is sought out on the basis of handling difficult tasks that the employment of a robotic helper would render safer and easier. Under this prism, Mobile Manipulators or Mobile Robots provide the needed mobility in order to act in the same physical domain as a human and thus efficiently collaborate, if needed, in industrial or other spaces. In this direction, and in the spirit of assisting such research, a configurable model of a system with multiple Mobile Operators cooperatively transporting an object is developed. Besides the dynamic modelling of the robots and the object itself, an important aspect, in the context of simulation, lies in the calculation of the interaction between said sub-systems. This work constitutes a basic model able to be utilised in a number of cases. For example it can be utilised for carrying out simulations of autonomous vehicles performing a prescribed task, such as transporting an object, where navigation and collision-avoidance schemes are present. Also, in the case of human-robot collaboration where an added effect, that of the human on the object, must be considered and interpreted by an algorithm in order to efficiently assist the human in performing a task. en
heal.advisorName Kyriakopoulos, Kostas J. en
heal.advisorName Κυριακόπουλος, Κωνσταντίνος Ι. el
heal.committeeMemberName Papadopoulos, Evangelos G. en
heal.committeeMemberName Παπαδόπουλος, Ευάγγελος Γ. el
heal.committeeMemberName Provatidis, Christoforos G. en
heal.committeeMemberName Προβατίδης, Χριστόφορος Γ. el
heal.committeeMemberName Antoniadis, Ioannis A. en
heal.committeeMemberName Αντωνιάδης, Ιωάννης Α. el
heal.academicPublisher Εθνικό Μετσόβιο Πολυτεχνείο. Σχολή Μηχανολόγων Μηχανικών. Τομέας Μηχανολογικών Κατασκευών και Αυτομάτου Ελέγχου el
heal.academicPublisherID ntua
heal.numberOfPages 65 σ. el
heal.fullTextAvailability false


Files in this item

The following license files are associated with this item:

This item appears in the following Collection(s)

Show simple item record

Αναφορά Δημιουργού-Μη Εμπορική Χρήση-Όχι Παράγωγα Έργα 3.0 Ελλάδα Except where otherwise noted, this item's license is described as Αναφορά Δημιουργού-Μη Εμπορική Χρήση-Όχι Παράγωγα Έργα 3.0 Ελλάδα