Έλεγχος ακρίβειας αυτόματης συνένωσης νεφών με τεχνολογία SLAM

Νικολός, Λεωνίδας; Nikolos, Leonidas

dc.contributor.author	Νικολός, Λεωνίδας	el
dc.contributor.author	Nikolos, Leonidas	en
dc.date.accessioned	2022-07-29T09:45:34Z
dc.date.available	2022-07-29T09:45:34Z
dc.identifier.uri	https://dspace.lib.ntua.gr/xmlui/handle/123456789/55538
dc.identifier.uri	http://dx.doi.org/10.26240/heal.ntua.23236
dc.rights	Αναφορά Δημιουργού-Μη Εμπορική Χρήση-Όχι Παράγωγα Έργα 3.0 Ελλάδα	*
dc.rights.uri	http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/gr/	*
dc.subject	SLAM	en
dc.subject	Συνενωση	el
dc.subject	Σαρωτης	el
dc.subject	Λειζερ	el
dc.subject	Αυτοματη	el
dc.subject	SLAM	en
dc.subject	Laser	en
dc.subject	Scanner	en
dc.subject	Rtc360	en
dc.subject	Register360	en
dc.title	Έλεγχος ακρίβειας αυτόματης συνένωσης νεφών με τεχνολογία SLAM	el
dc.title	Accuracy control of automatic point cloud registration with SLAM technology	en
heal.type	bachelorThesis
heal.classification	Φωτογραμμετρια	el
heal.classification	Photogrammetry	el
heal.access	free
heal.recordProvider	ntua	el
heal.publicationDate	2022-03-09
heal.abstract	Τα τελευταία χρόνια έχει εισέλθει και στους επίγειους σαρωτές laser μια νέα τεχνολογία με το ακρωνύμιο SLAM (Simultaneous Localization and Mapping). Με την τεχνολογία αυτή ο σαρωτής έχει τη δυνατότητα χαρτογράφησης του περιβάλλοντα χώρου και προσδιορισμού της θέσης του μέσα σε αυτόν, με τη χρήση κάποιων αισθητήρων. Έτσι έχοντας καλές αρχικές τιμές της θέσης του σαρωτή, είναι δυνατή η εφαρμογή του αλγορίθμου ICP (Iterative Closest Point) και τελικά η αυτόματη συνένωση επικαλυπτόμενων σαρώσεων. Στην παρούσα διπλωματική εργασία εξετάζονται οι ακρίβειες των αυτόματα συνενωμένων σαρώσεων που προκύπτουν από τον σαρωτή της Leica RTC360 με τη χρήση του συστήματος VIS (Visual Inertial System) και την τεχνολογία VSLAM (Visual SLAM). Η περιοχή μελέτης αφορά στο κτήριο Λαμπαδαρίου της Σχολής Αγρονόμων και Τοπογράφων Μηχανικών του Εθνικού Μετσόβιου Πολυτεχνείου. Πραγματοποιήθηκαν σαρώσεις στο εξωτερικό του κτηρίου αλλά και σε ένα μέρος του εσωτερικού αυτού. Ιδρύθηκε κλειστή όδευση περιμετρικά της σχολής χρησιμοποιώντας ορισμένες στάσεις από το προϋπάρχον δίκτυο της σχολής για την απόδοση συντεταγμένων σε στόχους που τοποθετήθηκαν στο κτήριο. Όλες οι συντεταγμένες είναι ενταγμένες στο ΕΓΣΑ 87. Αφού δημιουργήθηκε το αυτόματα συνενωμένο νέφος σημείων, δημιουργήθηκε ένα νέφος του οποίου οι σαρώσεις συνενώθηκαν χειροκίνητα είτε με target to target (με στόχους) συνένωση, όπου ήταν αυτό δυνατό, είτε με visual alignment (οπτικός προσανατολισμός) και στη συνέχεια εφαρμογή του ICP αλγορίθμου. Στα δύο αυτά νέφη σημείων χρησιμοποιηθήκαν οι ίδιοι 4 στόχοι στα άκρα τους για την γεωαναφορά στο ΕΓΣΑ 87. Έχοντας τα δύο διαφορετικά συνενωμένα νέφη σημείων πραγματοποιήθηκαν οι εξής έλεγχοι. Σε πρώτη φάση συγκρίθηκαν οι συντεταγμένες των στόχων από τα νέφη σε σχέση με τους μετρημένους με total station στο πεδίο. Τέλος, τα δύο νέφη χωρίστηκαν σε 5 αυστηρά ίδιες υποπεριοχές, λόγω του πολύ μεγάλου όγκου δεδομένων, και χρησιμοποιήθηκαν στο λογισμικό CloudCompare για την εξαγωγή στατιστικών δεδομένων σχετικά με τις διαφορές τους	el
heal.abstract	Over the past few years, a new technology has been introduced to Terrestrial Laser scanning with the acronym SLAM which stands for Simultaneous Localization and Mapping. This technology allows the scanner to create a map of the surrounding space and locate its position within it using a number of sensors. Thus, by having good initial values of t he scanner's position, it is possible to apply the ICP (Iterative Closest Point) algorithm and finally to automatically combine and register overlapping neighbouring scans. In this Diploma Thesis, the accuracies of automatically combined scans obtained from the Leica RTC360 scanner using VIS (Visual Inertial System) and VSLAM (Visual SLAM) technology are examined . The area of study is the Lambadario building of the School of Rural,Surveying and Geomatics Engineering of the National Technical University of Athens. Scans were conducted for the exterior of the building and a part of its interior. A closed traverse was established around the perimeter of the building using some of the preexisting traverse stations of the School’s network, to assign coordinates to targets placed on the building. All coordinates were referenced to GGRS 87 using the coordinates of the preexisting stations of the School’s network. After the automatically combined point cloud was created , another cloud was created whose individual scans were manually combined either by target-to-target registration or by visual alignment and then applying the ICP algorithm. In both clouds the same 4 targets were used to reference them to GGRS 87. Having the two differently merged point clouds, the following checks were performed. Firtsly, the coordinates of the targets from the clouds were compared to those measured with total station in the field. Afterwards, the two clouds were divided into 5 strictly identical sub -regions, due to the very la rge amount of data, and compared in the CloudCompare software to extract statistical data about their differences.	en
heal.advisorName	Γεωργόπουλος, Ανδρέας	el
heal.committeeMemberName	Πατεράκη, Μαρία	el
heal.committeeMemberName	Γεωργόπουλος, Ανδρέας	el
heal.committeeMemberName	Ιωαννίδης, Χαράλαμπος	el
heal.academicPublisher	Εθνικό Μετσόβιο Πολυτεχνείο. Σχολή Αγρονόμων και Τοπογράφων Μηχανικών	el
heal.academicPublisherID	ntua
heal.fullTextAvailability	false