Ασαφής προσαρμοστικός έλεγχος για προσεγγιστική βέλτιστη συμφωνία Λαγκρατζιανών πρακτόρων

Οικονομίδης, Κωνσταντίνος; Oikonomidis, Konstantinos

dc.contributor.author	Οικονομίδης, Κωνσταντίνος	el
dc.contributor.author	Oikonomidis, Konstantinos	en
dc.date.accessioned	2023-01-23T07:44:33Z
dc.date.available	2023-01-23T07:44:33Z
dc.identifier.uri	https://dspace.lib.ntua.gr/xmlui/handle/123456789/56815
dc.identifier.uri	http://dx.doi.org/10.26240/heal.ntua.24513
dc.description	Εθνικό Μετσόβιο Πολυτεχνείο--Μεταπτυχιακή Εργασία. Διεπιστημονικό-Διατμηματικό Πρόγραμμα Μεταπτυχιακών Σπουδών (Δ.Π.Μ.Σ.) "Επιστήμη Δεδομένων και Μηχανική Μάθηση"	el
dc.rights	Default License
dc.subject	Κατανεμημένη κυρτή βελτιστοποίηση	el
dc.subject	Πολυπρακτορικά συστήματα	el
dc.subject	Προσαρμοστικός ασαφής έλεγχος	el
dc.subject	Adaptive fuzzy control	en
dc.subject	Multi-Agent Systems	en
dc.subject	Distributed Convex Optimization	en
dc.title	Ασαφής προσαρμοστικός έλεγχος για προσεγγιστική βέλτιστη συμφωνία Λαγκρατζιανών πρακτόρων	el
heal.type	masterThesis
heal.classification	Μαθηματικά	el
heal.language	el
heal.access	free
heal.recordProvider	ntua	el
heal.publicationDate	2022-10-31
heal.abstract	Στη διπλωματική αυτή εργασία προτείνεται ένας κατανεμημένος προσαρμοστικός νόμος ελέγχου, για την επίτευξη προσεγγιστικής βέλτιστης συμφωνίας σε Λαγκρατζιανούς πράκτορες. Σε αυτόν εισάγονται νέες βοηθητικές μεταβλητές συνεχούς χρόνου, οι οποίες περιέχουν μόνο διακριτές μετρήσεις των εξόδων των γειτόνων, οι οποίες λαμβάνονται περιοδικά στον χρόνο. Η συνέχεια των μεταβλητών αυτών εξασφαλίζεται με τη χρήση κατάλληλων ομαλοποιητικών συναρτήσεων οι οποίες επιτρέπουν τη σταδιακή ενσωμάτωση των νέων δειγμάτων εντός της περιόδου δειγματοληψίας. Αποδεικνύεται ότι η ρύθμιση όλων αυτών των βοηθητικών μεταβλητών σε μία γειτονιά του μηδενός οδηγεί σε προσεγγιστική βέλτιστη συμφωνία των εξόδων των πρακτόρων. Χρησιμοποιώντας αυτή την ιδιότητα, σχεδιάζουμε έναν προσαρμοστικό ασαφή και κατανεμημένο ελεγκτή για Λαγκρατζιανούς πράκτορες, ο οποίος εγγυάται προσεγγιστική βέλτιστη συμφωνία καθώς και ότι όλα τα σήματα παραμένουν φραγμένα. Παρουσιάζονται προσωμοιώσεις σε σμήνος από ρομποτικά οχήματα, οι οποίες καταδεικνύουν την αποτελεσματικότητα της προτεινόμενης μεθόδου.	el
heal.abstract	This diploma thesis proposes an adaptive fuzzy distributed control scheme for approximate optimal consensus of Langrangian agents. New auxiliary continuous variables are introduced that use only sampled measurements of the neighbor outputs. The continuity of these variables is ensured due to the use of suitable smoothing functions which allow us to gradually incorporate the samples in the new variables within a sampling period interval. It is shown that the regulation of all these auxiliary variables to a neighborhood of zero ensures approximate optimal consensus of the agent outputs. Utilizing this property, an adaptive fuzzy distributed controller is then designed for fully actuated robotic agents that guarantees approximate consensus of all agent outputs while all closed loop signals remain bounded. Simulations on a swarm of wheeled robots are presented which validate the effectiveness of the proposed approach.	en
heal.advisorName	Ψυλλάκης, Χαράλαμπος	el
heal.committeeMemberName	Ψυλλάκης, Χαράλαμπος	el
heal.committeeMemberName	Καραφύλλης, Ιάσων	el
heal.committeeMemberName	Κραββαρίτης, Δημήτριος	el
heal.academicPublisher	Εθνικό Μετσόβιο Πολυτεχνείο. Σχολή Εφαρμοσμένων Μαθηματικών και Φυσικών Επιστημών	el
heal.academicPublisherID	ntua
heal.fullTextAvailability	false