Ρομποτικό όχημα διαφορικής οδήγησης για αποφυγή εμποδίων σε τυχαία περιήγηση στον χώρο

Τζίμας, Βασίλειος; Tzimas, Vasileios

dc.contributor.author	Τζίμας, Βασίλειος	el
dc.contributor.author	Tzimas, Vasileios	en
dc.date.accessioned	2023-01-23T12:12:43Z
dc.date.available	2023-01-23T12:12:43Z
dc.identifier.uri	https://dspace.lib.ntua.gr/xmlui/handle/123456789/56840
dc.identifier.uri	http://dx.doi.org/10.26240/heal.ntua.24538
dc.description	Εθνικό Μετσόβιο Πολυτεχνείο--Μεταπτυχιακή Εργασία. Διεπιστημονικό-Διατμηματικό Πρόγραμμα Μεταπτυχιακών Σπουδών (Δ.Π.Μ.Σ.) “Συστήματα Αυτοματισμού”	el
dc.rights	Αναφορά Δημιουργού-Μη Εμπορική Χρήση-Όχι Παράγωγα Έργα 3.0 Ελλάδα	*
dc.rights.uri	http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/gr/	*
dc.subject	ROS	en
dc.subject	Gazebo	en
dc.subject	Διαφορική οδήγηση	el
dc.subject	Differential Drive	en
dc.subject	Αποφυγή εμποδίων	el
dc.subject	Obstacle Avoidance	en
dc.subject	Τυχαία Περιήγηση	el
dc.subject	Random walk	en
dc.title	Ρομποτικό όχημα διαφορικής οδήγησης για αποφυγή εμποδίων σε τυχαία περιήγηση στον χώρο	el
dc.title	Differential drive robotic vehicle for obstacle avoidance in random walking in open space	en
heal.type	masterThesis
heal.classification	Ρομποτική	el
heal.classification	Μηχανοτρονική	el
heal.classification	Εφαρμοσμένη Μηχανική	el
heal.classification	Robotics	en
heal.classification	Mechatronics	en
heal.classification	Applied Mechanics	en
heal.language	el
heal.access	free
heal.recordProvider	ntua	el
heal.publicationDate	2022-10-31
heal.abstract	Στο πλαίσιο της μεταπτυχιακής αυτής εργασίας μελετήθηκε το θεωρητικό υπόβαθρο ενός αυτοκινούμενου ρομπότ διαφορικής οδήγησης περιλαμβανόμενου της ευθείας και αντιστροφής κινηματικής καθώς και η οδομετρία. Επιπλέον μελετήθηκε και αναπτύχθηκε αλγόριθμος αποφυγής εμποδίων σε τέτοιου τύπου αυτοκινούμενου ρομπότ με τυχαία περιήγηση στον χώρο παρουσία εμποδίων. Για τον σκοπό αυτό χρησιμοποιήθηκε μια υφιστάμενη πειραματική διάταξη όπου πραγματοποιήθηκαν οι κατάλληλες παρεμβάσεις για να γίνει πιο «έξυπνη», όπως με την αντικατάσταση του main-board με έναν επεξεργαστή τελευταίας γενιάς, για τον εντοπισμό εμποδίων χρησιμοποιήθηκαν πέντε υπέρυθροι αισθητήρες. Ο αλγόριθμος αναπτύχθηκε στην αντικειμενοστραφή γλώσσα προγραμματισμού python σε συνεργασία με το ρομποτικό σύστημα διαχείρισης (ROS). Επίσης πραγματοποιήθηκε και προσομοίωση στο περιβάλλον προσομοίωσης του Gazebo για να αποφευχθεί ο επαναλαμβανόμενος έλεγχος στην πειραματική διάταξη για να ελαχιστοποιήσουμε το κίνδυνο ατυχήματος με αποτέλεσμα την καταστροφή της.	el
heal.abstract	In this master's thesis context, the theoretical background of a self-propelled differential drive robot was studied, including forward and inverse kinematics and odometry. In addition, an obstacle avoidance algorithm was researched and developed for this self-driven robot with random walking in the open space in the presence of obstacles. For this purpose, an existing experimental setup was used where appropriate interventions were made to make it more "intelligent". For example, five infrared sensors were used to detect obstacles and replace the main board with a cutting-edge processor. The algorithm was developed in the object-oriented programming language python in collaboration with the robot operating system (ROS). A simulation was also carried out in the Gazebo simulation environment to avoid repeated testing of the experimental setup to minimize the risk of an accident resulting in its destruction.	en
heal.advisorName	Τζαφέστας, Κωνσταντίνος	el
heal.advisorName	Tzafestas, Costas	en
heal.committeeMemberName	Ψυλλάκης, Χαράλαμπος	el
heal.committeeMemberName	Κυριακόπουλος, Κωνσταντίνος	el
heal.committeeMemberName	Kyriakopoulos, Konstantinos	en
heal.committeeMemberName	Haralambos, Psilakis	en
heal.committeeMemberName	Τζαφέστας, Κωνσταντίνος	el
heal.committeeMemberName	Tzafestas, Costas	en
heal.academicPublisher	Εθνικό Μετσόβιο Πολυτεχνείο. Σχολή Μηχανολόγων Μηχανικών	el
heal.academicPublisherID	ntua
heal.numberOfPages	75 σ.	el
heal.fullTextAvailability	false