́Ελεγχος Τετραπτέρυγου Ρομπότ και Προσομοίωση με Ελεγκτές PID, LQR

Georgios, Bairampas; Γεώργιος, Μπαϊραμπάς

dc.contributor.author	Georgios, Bairampas	en
dc.contributor.author	Γεώργιος, Μπαϊραμπάς	el
dc.date.accessioned	2023-01-23T12:39:31Z
dc.date.available	2023-01-23T12:39:31Z
dc.identifier.uri	https://dspace.lib.ntua.gr/xmlui/handle/123456789/56843
dc.identifier.uri	http://dx.doi.org/10.26240/heal.ntua.24541
dc.description	Εθνικό Μετσόβιο Πολυτεχνείο--Μεταπτυχιακή Εργασία. Διεπιστημονικό-Διατμηματικό Πρόγραμμα Μεταπτυχιακών Σπουδών (Δ.Π.Μ.Σ.) “Συστήματα Αυτοματισμού”	el
dc.rights	Default License
dc.subject	Τετραπτερυγο	el
dc.subject	Έλεγχος	el
dc.subject	Μοντελοποιηση	el
dc.subject	Προσομοιωση	el
dc.subject	Αξιολογηση	el
dc.title	́Ελεγχος Τετραπτέρυγου Ρομπότ και Προσομοίωση με Ελεγκτές PID, LQR	el
dc.title	Control of a Quadrotor and Simulation with PID,LQR controllers	en
heal.type	masterThesis
heal.classification	Control Systems	en
heal.classification	Συστήματα Ελέχγου	el
heal.language	el
heal.access	free
heal.recordProvider	ntua	el
heal.publicationDate	2022-11
heal.abstract	In this thesis, a quadrotor with four rotors is being modelled and the control of its whole system will be attempted by the use of PID,PIDH (PID with H∞ techniques) and LQR which will try to achieve the goals of hovering and dynamic trajectory tracking. The simulations will be implemented in Matlab environment and the advantages and disadva- ntages of the implementation of every control method will be analyzed and comparisons will be made between the controllers as far as the performance and robustness.	en
heal.abstract	Σε αυτή τη διπλωματική, ένα τετραπτέρυγο ρομπότ με 4 κινητήρες μοντελοποιείται και γίνεται προσπάθεια ελέγχου του ολικού συστήματος με τους ελεγκτές PID, PIDH (PID με τεχνικές H∞ θεωρίας), LQR οι οποίοι θα προσπαθήσουν να επιτύχουν στόχους όπως η αιώρηση και η δυναμική παρακολούθηση τροχιάς. Οι προσομοιώσεις θα πραγματοποιηθούν σε περιβάλλον MATLAB και θα αναλυθούν τα πλεονεκτήματα και τα μειονεκτήματα της εφαρμογής κάθε μεθόδου ελέγχου και θα συμπεριληφθούν συμπεράσματα όσον αφορά την απόδοση και την ευρωστία.	el
heal.advisorName	Κωνσταντίνος, Τζαφέστας	el
heal.committeeMemberName	Κωνσταντίνος, Κυριακόπουλος	el
heal.committeeMemberName	Κωνσταντίνος, Τζαφέστας	el
heal.committeeMemberName	Χαράλαμπος, Ψυλλάκης	el
heal.academicPublisher	Εθνικό Μετσόβιο Πολυτεχνείο. Σχολή Μηχανολόγων Μηχανικών	el
heal.academicPublisherID	ntua
heal.numberOfPages	65 σ.	el
heal.fullTextAvailability	false