Σχεδίαση κατανεµηµένων ελεγκτών για βέλτιστη
συµφωνία Μη Γραµµικών πρακτόρων

Βασιλείου, Γεώργιος; Vasileiou, Georgios

dc.contributor.author	Βασιλείου, Γεώργιος	el
dc.contributor.author	Vasileiou, Georgios	en
dc.date.accessioned	2023-01-31T10:44:00Z
dc.date.available	2023-01-31T10:44:00Z
dc.identifier.uri	https://dspace.lib.ntua.gr/xmlui/handle/123456789/56990
dc.identifier.uri	http://dx.doi.org/10.26240/heal.ntua.24688
dc.rights	Default License
dc.subject	Κατανεµηµένη ϐελτιστοποίηση	el
dc.subject	Κυρτή ϐελτιστοποίηση	el
dc.subject	Συµφωνία	el
dc.subject	Κατάβαση Βαθµίδας	el
dc.subject	Μη-γραµµικός ΄Ελεγχος	el
dc.subject	Distributed optimization	en
dc.subject	Convex optimization	en
dc.subject	Consensus	en
dc.subject	Nonlinear Control	en
dc.subject	Gradient Descent	en
dc.title	Σχεδίαση κατανεµηµένων ελεγκτών για βέλτιστη συµφωνία Μη Γραµµικών πρακτόρων	el
dc.title	Distributed control for optimal consensus of Nonlinear Agents	en
heal.type	bachelorThesis
heal.classification	Μη-γραμμικός Έλεγχος	el
heal.language	el
heal.access	free
heal.recordProvider	ntua	el
heal.publicationDate	2022-11-08
heal.abstract	Στην κατανεµηµένη ϐελτιστοποίηση πολυπρακτορικών συστηµάτων, δίκτυο οµότιµων κόµβων συνεργάζεται για την επίλυση ενός προβλήµατος ϐελτιστοποίησης γνωστό µόνο από την σύνθεση τοπικών προβληµάτων και όχι σε κάποιον µεµονωµένο πράκτορα. Η πρόσφατη ανάπτυξη αποκεντροποιηµένων συστηµάτων ευρείας κλίµακας και η ταυτόχρονη συστηµατική µελέτη χαρακτηριστικών σύγκλισης και σθεναρότητας µεγάλου εύρους αλγορίθµων έχει σχηµατίσει µια ευρεία ϐιβλιογραφία ϐελτιστοποίησης πρακτόρων, απουσία δυναµικής συµπεριφοράς. Σε αυτή την εργασία, επιλύεται το πρόβληµα προσεγγιστικής, ϐέλτιστης συµφωνίας για µη γραµµικούς πράκτορες συνεχούς χρόνου µε χρήση υστερηµένων, δειγµατοληπτούµενων µετρήσεων από γείτονες. Για αυτό τον σκοπό ορίζουµε κατάλληλες ϐοηϑητικές µεταβλητές οι οποίες µετατρέπουν το πρόβληµα ϐέλτιστης συµφωνίας σε πρόβληµα ϱύθµισης των µεταβλητών αυτών. Αυτό το πρόβληµα ϱύθµισης µπορεί εν συνεχεία να επιλυϑεί χρησιµοποιώντας κλασσικές µεθόδους σταθεροποίησης µη γραµµικών συστηµάτων. Οι µετρήσεις ενσωµατώνονται µε χρήση κατάλληλων συναρτήσεων που εγγυώνται την συνέχεια και διαφορισιµότητα των ϐοηθητικών µεταβλητών. Επιπλεόν, µελετάται το επαγόµενο, διακριτού χρόνου σύστηµα το οποίο έχει την µορφή του καθιερωµένου αλγορίθµου κατάβασης ϐαθµίδας µε σταθερό ϐήµα υπό την επίδραση ϕραγµένων διαταραχών. Σαν ενδιάµεσο αποτέλεσµα αποδεικνύεται η σθεναρότητα του αλγορίθµου σε τέτοιου είδους διαταραχές. Θεωρούµε την περίπτωση ισχυρά κυρτού κόστους και επικοινωνίας σε δίκτυο µε καθυστερήσεις. Αναπτύσσουµε εκφράσεις του ϱυθµού σύγκλισης και σφάλµατος µόνιµης κατάστασης συναρτήσει των σχεδιαστικών παραµέτρων του προβλήµατος.	el
heal.abstract	Distributed optimization of multi-agent systems conserns a network of peer nodes cooperating to solve an optimization problem known only by the synthesis of local criteria and not to any one agent. Recent developments in large-scale distributed systems and simultaneous interest in the convergence and robustness of a wide variety of optimization methods has created substantial bibliography for agents without internal dynamics. In this thesis, we endeavor to solve the problem of approximate, optimal consensus for continuous-time, nonlinear agents with the use of delayd, sampled measurements from neighbours. To this end, we define a set of auxilary variables which transform the problem of optimal consensus to one of variable regulation. This regulation problem can then be solved with classical methods of stabilization for nonlinear systems. The measurements are integrated with the use of auxilary functions that guarantee the continuity and differentiability of variables. Furthermore, we study the induced discrete-time system which resembles the established gradient descent algorithm with constant stepsize under bounded disturbances. As an intermediate result, we prove the robustness of the afforementioned algorithm to these disturbances. We consider the domain of strongly convex costs and communications through a network with delays. We develop expressions for the convergence rate and steady state errors as functions of controllable problem parameters.	en
heal.advisorName	Ψυλλάκης, Χαράλαμπος	el
heal.committeeMemberName	Τζαφέστας, Κωνσταντίνος	el
heal.committeeMemberName	Αλεξανδρίδης, Αντώνης	el
heal.academicPublisher	Εθνικό Μετσόβιο Πολυτεχνείο. Σχολή Ηλεκτρολόγων Μηχανικών και Μηχανικών Υπολογιστών	el
heal.academicPublisherID	ntua
heal.fullTextAvailability	false