Ελεγκτές πορείας για δακτυλίους δρόμους χωρίς διαγράμμιση
βασιζόμενοι σε συναρτήσεις ελέγχου Lyapunov

Μπίστιχα, Δήμητρα; Bisticha, Dimitra

dc.contributor.author	Μπίστιχα, Δήμητρα	el
dc.contributor.author	Bisticha, Dimitra	en
dc.date.accessioned	2023-08-24T10:41:58Z
dc.date.available	2023-08-24T10:41:58Z
dc.identifier.uri	https://dspace.lib.ntua.gr/xmlui/handle/123456789/57929
dc.identifier.uri	http://dx.doi.org/10.26240/heal.ntua.25626
dc.rights	Αναφορά Δημιουργού - Μη Εμπορική Χρήση - Παρόμοια Διανομή 3.0 Ελλάδα	*
dc.rights.uri	http://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/3.0/gr/	*
dc.subject	Αυτόνομα οχήματα	el
dc.subject	Ελεγκτές Πορείας	el
dc.subject	Συναρτήσεις Ελέγχου Lyapunov	el
dc.title	Ελεγκτές πορείας για δακτυλίους δρόμους χωρίς διαγράμμιση βασιζόμενοι σε συναρτήσεις ελέγχου Lyapunov	el
heal.type	masterThesis
heal.classification	Εφαρμοσμένα Μαθηματικά	el
heal.language	el
heal.access	free
heal.recordProvider	ntua	el
heal.publicationDate	2023-05-08
heal.abstract	Στην παρούσα εργασία παρουσιάζονται καινοτόμες οικογένειες ελεγκτών πορείας για αυτόνομα αυτοκίνητα σε δακτυλίους δρόμους χωρίς διαγράμμιση. Η δημιουργία των ελεγκτών πορείας βασίζεται στην κατάλληλη επιλογή της συνάρτησης ελέγχου Lyapunov που εκφράζεται από τα μεγέθη των ενεργειών του συστήματος με την κινητική ενέργεια να εκφράζεται είτε με την Νευτώνεια είτε με την σχετικιστική μηχανική. Ο παραγόμενος νόμος ανάδρασης (ελεγκτής πορείας) είναι αποκεντρωμένος (για το κάθε όχημα ξεχωριστά), ώστε σε κάθε όχημα να ορίζεται ο έλεγχος εισόδου βασιζόμενος : • στην δική του κατάσταση, • είτε μόνο στην απόσταση από τα διπλανά οχήματα (μη ιξώδης ελεγκτής πορείας) είτε στην κατάσταση από τα διπλανά οχήματα (ιξώδεις ελεγκτές πορείας), • στην απόσταση του από τα σύνορα του δακτυλίου δρόμου. Παρουσιάζεται μια λεπτομερής ανάλυση στις διαφορές και στις ομοιότητες των ευθειών και δακτυλίων δρόμων χωρίς διαγράμμιση.	el
heal.advisorName	Καραφύλλης, Ιάσον	el
heal.committeeMemberName	Χαραλαμπόπουλος, Αντώνης	el
heal.committeeMemberName	Κοκκίνης, Βασίλης	el
heal.academicPublisher	Εθνικό Μετσόβιο Πολυτεχνείο. Σχολή Εφαρμοσμένων Μαθηματικών και Φυσικών Επιστημών	el
heal.academicPublisherID	ntua
heal.numberOfPages	71 σ.	el
heal.fullTextAvailability	false