Προσεγγιστική βέλτιστη συμφωνία κινούμενων ρομπότ με χαμηλή συχνότητα επικοινωνίας

Μιχαήλ, Ειρηναίος; Michail, Eirinaios

dc.contributor.author	Μιχαήλ, Ειρηναίος	el
dc.contributor.author	Michail, Eirinaios	en
dc.date.accessioned	2023-09-14T11:10:17Z
dc.date.available	2023-09-14T11:10:17Z
dc.identifier.uri	https://dspace.lib.ntua.gr/xmlui/handle/123456789/58048
dc.identifier.uri	http://dx.doi.org/10.26240/heal.ntua.25745
dc.rights	Default License
dc.subject	Βέλτιστη συμφωνία	el
dc.subject	Κατανεμημένη βελτιστοποίηση	el
dc.subject	Μη γραμμικός έλεγχος μη ολονομικών συστημάτων	el
dc.subject	Πολυπρακτορικά συστήματα	el
dc.subject	Χαμηλή συχνότητα επικοινωνίας	el
dc.title	Προσεγγιστική βέλτιστη συμφωνία κινούμενων ρομπότ με χαμηλή συχνότητα επικοινωνίας	el
heal.type	bachelorThesis
heal.classification	Έλεγχος	el
heal.language	el
heal.access	free
heal.recordProvider	ntua	el
heal.publicationDate	2023-06-30
heal.abstract	Σε αυτή την εργασία, προτείνουμε μια καινούργια προσέγγιση για την επίλυση του προβλήματος βέλτιστης συμφωνίας κινούμενων ρομπότ τύπου unicycle. Στο προτεινόμενο σχήμα κάθε ρομπότ (πράκτορας) χρησιμοποιεί μόνο δείγματα από τις εξόδους των γειτόνων του ανά μεγάλα χρονικά διαστήματα, κάτι που καθιστά την συχνότητα επικοινωνίας των πρακτόρων αρκετά χαμηλή. Για το σκοπό αυτό εισάγουμε συνεχείς βοηθητικές μεταβλητές εμπνευσμένες από τον Κατανεμημένο Επαυξημένο Lagrangian Αλγορίθμο. Η συνέχεια των μεταβλητών αυτών διασφαλίζεται με την χρήση κατάλληλων συναρτήσεων εξομάλυνσης που μας επιτρέπουν να ενσωματώσουμε σταδιακά τα δείγματα στις νέες μεταβλητές εντός μιας περιόδου δειγματοληψίας. Στο πρώτο κομμάτι της εργασίας αποδεικνύεται ότι με την ρύθμιση των GRAdient- based Smoothed optimal consensus with SParse communication (GRASSP) μεταβλητών σε μια γειτονιά του μηδενός, επιτυγχάνεται προσεγγιστική βέλτιστη συμφωνία των πρακτόρων. Στο δεύτερο κομμάτι, σχεδιάζονται πρωτότυποι μη γραμμικοί, κατανεμημένοι ελεγκτές βάση της δυναμικής των unicycle - πρακτόρων για τη ρύθμιση των GRASSP μεταβλητών εξασφαλίζοντας έτσι την προσεγγιστική βέλτιστη συμφωνία των εξόδων τους. Επίσης, με τους προτεινόμενους νόμους ελέγχου αποδεικνύεται ότι όλα τα σήματα κλειστού βρόγχου παραμένουν φραγμένα. Τέλος, παρουσιάζονται τα αποτελέσματα προσο- μοιώσεων σε μια ομάδα από unicycles, τα οποία επιβεβαιώνουν την αποτελεσματικότητα της προτεινόμενης προσέγγισης.	el
heal.advisorName	Ψυλλάκης, Χαράλαμπος	el
heal.committeeMemberName	Τζαφέστας, Κωνσταντίνος	el
heal.committeeMemberName	Μπεχλιούλης, Χαράλαμπος	el
heal.academicPublisher	Εθνικό Μετσόβιο Πολυτεχνείο. Σχολή Ηλεκτρολόγων Μηχανικών και Μηχανικών Υπολογιστών. Τομέας Σημάτων, Ελέγχου και Ρομποτικής	el
heal.academicPublisherID	ntua
heal.numberOfPages	75 σ.	el
heal.fullTextAvailability	false