dc.contributor.author |
Χρήστος-Βασίλειος, Κοκάς
|
el |
dc.contributor.author |
Christos-Vasileios, Kokas
|
en |
dc.date.accessioned |
2023-12-05T08:51:35Z |
|
dc.date.available |
2023-12-05T08:51:35Z |
|
dc.identifier.uri |
https://dspace.lib.ntua.gr/xmlui/handle/123456789/58362 |
|
dc.identifier.uri |
http://dx.doi.org/10.26240/heal.ntua.26058 |
|
dc.description |
Εθνικό Μετσόβιο Πολυτεχνείο--Μεταπτυχιακή Εργασία. Διεπιστημονικό-Διατμηματικό Πρόγραμμα Μεταπτυχιακών Σπουδών (Δ.Π.Μ.Σ.) “Συστήματα Αυτοματισμού” |
el |
dc.rights |
Default License |
|
dc.subject |
Ρομποτ |
el |
dc.subject |
Κάμερες |
el |
dc.subject |
Οπτικό σλαμ |
el |
dc.subject |
Μηχανοτρονικά |
el |
dc.subject |
Προγραμματισμός |
el |
dc.subject |
Robot |
en |
dc.subject |
Mechatronics |
en |
dc.subject |
Cameras |
en |
dc.subject |
C++ |
en |
dc.subject |
Visual SLAM |
en |
dc.title |
Οπτικό SLAM με πολλαπλές κάμερες για κινούμενα ρομπότ |
el |
dc.title |
Multicamera Visual SLAM For Mobile Robots |
en |
heal.type |
masterThesis |
|
heal.classification |
Μηχανοτρονικά Συστήματα |
el |
heal.access |
free |
|
heal.recordProvider |
ntua |
el |
heal.publicationDate |
2023-07-18 |
|
heal.abstract |
Η παρούσα μεταπτυχιακή εργασία παρουσιάζει την ανάπτυξη και εφαρμογή μιας visual Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) μεθόδου για τη χαρτογράφηση του περιβάλλοντος και του εντοπισμού της θέσης του ρομπότ μέσα σε αυτό. Αυτή η υλοποίηση έχει σχεδιαστεί για να λειτουργεί τόσο στο rover όσο και στο ARGOS, που δημιουργήθηκαν στην ομάδα Legged Robots του Εργαστηρίου Αυτομάτου Ελέγχου στο ΕΜΠ. Αυτός ο αλγόριθμος είναι το πρώτο βήμα για τον διάσχιση δύσκολων περιβαλλόντων. Στόχος του αλγορίθμου είναι να παρέχει σε κάθε ρομπότ πληροφορίες για την θέση του ρομπότ, για το περιβάλλον και, σε συνδυασμό με έναν σχεδιαστή διαδρομής (path planner), να διασχίζει το χαρτογραφημένο περιβάλλον.
Στο πρώτο κεφάλαιο εξετάζονται εκτενώς σε διάφορα κινούμενα ρομπότ που θα μπορούσαν ενδεχομένως να χρησιμοποιήσουν τον αναπτυγμένο αλγόριθμο, και παρουσιάζονται οι τρόποι που χρησιμοποιούνται για τον εντοπισμό της θέσης τους. Επιπλέον, παρουσιάζονται αλγόριθμοι SLAM που έχουν ήδη αναπτυχθεί μαζί με τα πλεονεκτήματα και τα μειονεκτήματά τους. Το κεφάλαιο ολοκληρώνεται με τη δομή αυτής της εργασίας.
Στο δεύτερο κεφάλαιο, παρουσιάζονται τα κύρια στοιχεία ενός αλγόριθμο vSLAM. Το κάθε στοιχείο αναλύεται και παρουσιάζονται οι περιορισμοί τους.
Το τρίτο κεφάλαιο αυτής της εργασίας παρουσιάζει τις λεπτομέρειες υλοποίησης του αναπτυγμένου αλγόριθμου SLAM. Οι μέθοδοι που χρησιμοποιούνται παρουσιάζονται και αναλύονται, με έμφαση στην εφαρμογή τους. Ενώ υπάρχουν ήδη πολλοί αλγόριθμοι SLAM, αυτή η εργασία εισάγει μια νέα προσέγγιση με στόχο τη βελτίωση της ακρίβειας και της ευρωστίας της χαρτογράφησης του περιβάλλοντος και του εντοπισμού της θέσης του ρομπότ.
Στο τέταρτο κεφάλαιο παρουσιάζονται τα αποτελέσματα του αλγορίθμου που αναπτύχθηκε. Ο αλγόριθμος χωρίζεται σε δύο διαφορετικές λειτουργίες. Η πρώτη λειτουργία σχεδιάστηκε για να δοκιμαστεί σε γνωστά datasets εικόνων και η δεύτερη λειτουργία περιλαμβάνει τον πλήρη αλγόριθμο, ο οποίος δοκιμάστηκε σε datasets που δημιουργήθηκαν στο CSL, τόσο σε περιβάλλοντα προσομοίωσης όσο και στο φυσικό περιβάλλον. Επιπλέον, παρουσιάζεται ο χρόνος επεξεργασίας κάθε στοιχείου του αλγορίθμου, για να διασφαλιστεί η καταλληλόλητά του για εφαρμογές σε πραγματικό χρόνο.
Το πέμπτο και τελευταίο κεφάλαιο αυτής της εργασίας παρουσιάζει αρκετούς μελλοντικούς ερευνητικούς τομείς που θα μπορούσαν να βελτιώσουν περαιτέρω τον αλγόριθμο SLAM που παρουσιάζεται σε αυτή τη μελέτη. Αυτοί οι τομείς έρευνας παρουσιάζονται λεπτομερώς, μαζί με τα πιθανά οφέλη και τους λόγους για τους οποίους μπορεί να βελτιώσουν την απόδοση του αλγορίθμου που εφαρμόζεται. |
el |
heal.advisorName |
Παπαδόπουλος, Ευάγγελος |
el |
heal.committeeMemberName |
Κυριακόπουλος, Κωνσταντίνος |
el |
heal.committeeMemberName |
Αντωνιάδης, Ιωάννης |
el |
heal.academicPublisher |
Εθνικό Μετσόβιο Πολυτεχνείο. Σχολή Μηχανολόγων Μηχανικών |
el |
heal.academicPublisherID |
ntua |
|
heal.numberOfPages |
92 σ. |
el |
heal.fullTextAvailability |
false |
|