Αυτόνομη οδήγηση με βοήθεια αισθητήρων Hall

Κολοβός, Λεωνίδας; Kolovos, Leonidas

dc.contributor.author	Κολοβός, Λεωνίδας	el
dc.contributor.author	Kolovos, Leonidas	en
dc.date.accessioned	2024-01-10T10:05:49Z
dc.date.available	2024-01-10T10:05:49Z
dc.identifier.uri	https://dspace.lib.ntua.gr/xmlui/handle/123456789/58548
dc.identifier.uri	http://dx.doi.org/10.26240/heal.ntua.26244
dc.rights	Default License
dc.subject	Αυτόνομη πλοήγηση	el
dc.subject	Χάραξη πορείας βάση μαγνητικών πεδίων	el
dc.subject	Αισθητήρες μαγνητικού πεδίου	el
dc.subject	Hall	en
dc.subject	Raspberry Pi	en
dc.subject	Autonomous navigation	en
dc.subject	Magnetic field-based navigation	en
dc.subject	Hall effect sensors	EN
dc.title	Αυτόνομη οδήγηση με βοήθεια αισθητήρων Hall	el
heal.type	bachelorThesis
heal.classification	Επικοινωνιών, Ηλεκτρονικής & Συστημάτων Πηροφορικής	el
heal.language	el
heal.access	free
heal.recordProvider	ntua	el
heal.publicationDate	2023-07-10
heal.abstract	Αυτή η διπλωματική εργασία παρουσιάζει την ανάπτυξη ενός αυτοκινούμενου αυτοκινήτου που ακολουθεί αυτόνομα μια γραμμή μαγνητικού πεδίου χρησιμοποιώντας αισθητήρες Hall. Ο στόχος ήταν να σχεδιαστεί και να υλοποιηθεί ένα αξιόπιστο και αποτελεσματικό σύστημα πλοήγησης που θα μπορούσε να παρακολουθεί με ακρίβεια μια προκαθορισμένη γραμμή μαγνητικού πεδίου. Αρχικά, πριν δοθούν λεπτομέρειες για την κατασκευή της διάταξης παρουσιάζεται η θεωρία του μαγνητισμού, αναλύονται σε βάθος οι αισθητήρες μαγνητικού πεδίου Hall και γίνεται και σύντομη αναφορά στον υπολογιστή του συστήματος το Raspberry Pi. Στο πειραματικό μέρος αναφερόμαστε στην κατασκευή ενός ρομποτικού αυτοκινήτου με τρεις τροχούς εξοπλισμένο με δύο κινητήρες, αισθητήρες μαγνητικού πεδίου Hall και ένα Raspberry Pi 4 Model B ως μονάδα ελέγχου. Η κίνηση του αυτοκινήτου συγχρονιζόταν με έναν αλγόριθμο ελέγχου που ανέλυε τα δεδομένα των αισθητήρων σε πραγματικό χρόνο και εκτελούσε διορθωτικές ενέργειες για τη διατήρηση της ευθυγράμμισης με το μαγνητικό πεδίο. Το πείραμα κατέδειξε με επιτυχία την ικανότητα του αυτοκινήτου να ανιχνεύει και να ακολουθεί με ακρίβεια τη γραμμή του μαγνητικού πεδίου. Η εργασία αυτή χρησιμεύει ως πλατφόρμα για περαιτέρω έρευνα και ανάπτυξη σε συστήματα πλοήγησης με βάση το μαγνητικό πεδίο. Οι μελλοντικές κατευθύνσεις περιλαμβάνουν τη διερεύνηση προηγμένων αλγορίθμων ελέγχου, τη συγχώνευση πολλαπλών αισθητήρων, τις εφαρμογές στον πραγματικό κόσμο και τη βελτιστοποίηση των επιδόσεων. Συνολικά, η παρούσα διπλωματική εργασία συμβάλλει στην πρόοδο της αυτόνομης πλοήγησης, αναδεικνύοντας τις δυνατότητες των συστημάτων που βασίζονται σε μαγνητικά πεδία για την επίτευξη αξιόπιστης και ακριβούς κίνησης σε διάφορα περιβάλλοντα.	el
heal.advisorName	Χριστοφόρου, Ευάγγελος	el
heal.committeeMemberName	Συκάς, Ευστάθιος	el
heal.committeeMemberName	Παπανάνος, Ιωάννης	el
heal.committeeMemberName	Χριστοφόρου, Ευάγγελος	el
heal.academicPublisher	Εθνικό Μετσόβιο Πολυτεχνείο. Σχολή Ηλεκτρολόγων Μηχανικών και Μηχανικών Υπολογιστών.Εργαστήριο Αισθητήρων	el
heal.academicPublisherID	ntua
heal.fullTextAvailability	false