Σθεναρός προσαρμοστικός μη γραμμικός PI έλεγχος για συστήματα πολλαπλών εισόδων - πολλαπλών εξόδων

Μέλλιος, Αργύριος; Mellios, Argyrios

dc.contributor.author	Μέλλιος, Αργύριος	el
dc.contributor.author	Mellios, Argyrios	en
dc.date.accessioned	2024-04-26T08:24:07Z
dc.date.available	2024-04-26T08:24:07Z
dc.identifier.uri	https://dspace.lib.ntua.gr/xmlui/handle/123456789/59291
dc.identifier.uri	http://dx.doi.org/10.26240/heal.ntua.26987
dc.rights	Default License
dc.subject	Σύστημα πολλαπλών εισόδων - πολλαπλών εξόδων & γραμμικό ως προς την είσοδο	el
dc.subject	Προσαρμοστικός έλεγχος	el
dc.subject	Μη γραμμικός αναλογικός - ολοκληρωτικός έλεγχος	el
dc.subject	Κέρδη Nussbaum	el
dc.subject	Άγνωστες κατευθύνσεις ελέγχου	el
dc.subject	Universal adaptive control	en
dc.subject	Multiple - input multiple - output & input affine system	en
dc.subject	Nonlinear PI control	en
dc.subject	Nussbaum gains	en
dc.subject	Unknown control directions	en
dc.title	Σθεναρός προσαρμοστικός μη γραμμικός PI έλεγχος για συστήματα πολλαπλών εισόδων - πολλαπλών εξόδων	el
heal.type	bachelorThesis
heal.generalDescription	Στόχο της παρούσας εργασίας αποτελεί η σχεδίαση ενός νόμου ελέγχου που θα επιλύει το πρόβλημα ρύθμισης σε σημείο αναφοράς για την περίπτωση της συγκεκριμένης κατηγορίας συστημάτων με χρήση ενός προσαρμοστικού, μη γραμμικού αναλογικού - ολοκληρωτικού (PI) ελεγκτή. Επιπλέον, αποσκοπεί στην αναζήτηση και εύρεση ενός γραμμικού κέρδους (gain), μέσω του οποίου θα κληροδοτούνται στο εξεταζόμενο μη γραμμικό σύστημα οι εκάστοτε ιδιότητες ευρωστίας (robustness properties) που συναντώνται στο γραμμικό έλεγχο. Στην ουσία, πραγματοποιείται επέκταση και τροποποίηση της μεθόδου του καθολικού προσαρμοστικού ελέγχου, η οποία προτάθηκε κι αναλύθηκε στην έρευνα [14] του Ilchmann. Μάλιστα, σε αντίθεση με την έρευνα αυτή, ο προτεινόμενος νόμος ελέγχου δε χρησιμοποιεί αποκλειστικά ολοκληρωτικούς, αλλά και αναλογικούς όρους για το κέρδος. Στην παρούσα εργασία, η χρήση της προαναφερθείσας τροποποιημένης μεθόδου γίνεται καθαρά στο πλαίσιο συστημάτων πολλαπλών εισόδων – πολλαπλών εξόδων (MIMO) που είναι γραμμικά ως προς την είσοδο (input affine).	el
heal.classification	Έλεγχος	el
heal.classification	Ρομποτική	el
heal.access	free
heal.recordProvider	ntua	el
heal.publicationDate	2023-11-14
heal.abstract	Σκοπό της διπλωματικής αυτής εργασίας αποτελεί η ανάπτυξη και η υλοποίηση ενός προσαρμοστικού νόμου ελέγχου, ο οποίος στηρίζεται στη χρήση της μεθόδου του μη γραμμικού αναλογικού - ολοκληρωτικού ελέγχου (nonlinear PI control). Η σχεδίαση του προτεινόμενου ελεγκτή πραγματοποιείται με στόχο την επίλυση του προβλήματος ρύθμισης σε σημείο αναφοράς για μη γραμμικά δυναμικά συστήματα πολλαπλών εισόδων - πολλαπλών εξόδων, γραμμικά ως προς την είσοδο (input affine), των οποίων η δυναμική θεωρείται άγνωστη. Πιο συγκεκριμένα, υποθέτουμε άγνωστες κατευθύνσεις ελέγχου και μη φραγμένες, μη αντιστοιχίσιμες μη γραμμικότητες. Το ζητούμενο πρόβλημα επιλύεται, συνδυάζοντας επιτυχώς την τεχνική του προσαρμοστικού προσεγγιστικού ελέγχου (adaptive approximation control) με τη μέθοδο του μη γραμμικού αναλογικού - ολοκληρωτικού ελέγχου (nonlinear PI control). Αυτό το σχήμα ελέγχου αποτελεί μια εναλλακτική προσέγγιση σε σχέση με τις τεχνικές που βασίζονται στα κέρδη Nussbaum. Για την αναλύση του συνδυαστικού προβλήματος και τη γενίκευση της PI μεθοδολογίας για συστήματα πολλαπλών εισόδων - πολλαπλών εξόδων, νέα θεωρητικά αποτελέσματα έχουν συναχθεί στα πλαίσια της παρούσας εργασίας. Τονίζεται ότι ο συγκεκριμένος νόμος ελέγχου κληρονομεί τις ιδιότητες σθεναρότητας των γραμμικών ελεγκτών. Τέλος, παρουσιάζονται προσομοιώσεις για το πρόβλημα ελέγχου σε σημείο αναφοράς αφενός για ένα ρομποτικό βραχίονα 2 βαθμών ελευθερίας κι αφετέρου για το PERA των 7 βαθμών ελευθερίας. Οι προσομοιώσεις αυτές επιβεβαιώνουν την εγκυρότητα των θεωρητικών αποτελεσμάτων.	el
heal.advisorName	Ψυλλάκης, Χαράλαμπος	el
heal.committeeMemberName	Τζαφέστας, Κωνσταντίνος	el
heal.committeeMemberName	Αλεξανδρίδης, Αντώνιος	el
heal.academicPublisher	Εθνικό Μετσόβιο Πολυτεχνείο. Σχολή Ηλεκτρολόγων Μηχανικών και Μηχανικών Υπολογιστών. Τομέας Σημάτων, Ελέγχου και Ρομποτικής	el
heal.academicPublisherID	ntua
heal.numberOfPages	107 σ.	el
heal.fullTextAvailability	false