Κατανεμημένος έλεγχος μη-γραμμικών πολυπρακτορικών συστημάτων µε κορεσμό εισόδου για αναζήτηση ισορροπίας Nash

Γαλανόπουλος, Νικόλαος; Galanopoulos, Nikolaos

dc.contributor.author	Γαλανόπουλος, Νικόλαος	el
dc.contributor.author	Galanopoulos, Nikolaos	en
dc.date.accessioned	2024-09-06T07:36:09Z
dc.date.available	2024-09-06T07:36:09Z
dc.identifier.uri	https://dspace.lib.ntua.gr/xmlui/handle/123456789/60156
dc.identifier.uri	http://dx.doi.org/10.26240/heal.ntua.27852
dc.rights	Default License
dc.subject	Πολυπρακτορικά συστήµατα	el
dc.subject	Κατανεµηµένη αναζήτηση ισορροπίας Nash	el
dc.subject	Κυρτή βελτιστοποίηση	el
dc.subject	Μη-επανδρωµένα εναέρια οχήµατα	el
dc.subject	Κορεσµός εισόδου	el
dc.subject	Preconditioned proximal point algorithm	en
dc.subject	Prescribed performance control	en
dc.title	Κατανεμημένος έλεγχος μη-γραμμικών πολυπρακτορικών συστημάτων µε κορεσμό εισόδου για αναζήτηση ισορροπίας Nash	el
heal.type	bachelorThesis
heal.classification	Αυτόματος έλεγχος	el
heal.language	el
heal.access	free
heal.recordProvider	ntua	el
heal.publicationDate	2024-06-28
heal.abstract	Ένα παίγνιο αποτελεί μια αλληλεπίδραση μεταξύ πρακτόρων, στην οποία το σύνολο των επιλεγμένων δράσεων καθορίζει τα ατομικά οφέλη κάθε πράκτορα. Ένα ιδιαίτερο γνώρισμα κάποιων παιγνίων είναι η ύπαρξη Ισορροπίας Nash, δηλαδή ενός συμβιβαστικού συνδυασμού δράσεων από τον οποίο κανένας πράκτορας δεν έχει κίνητρο να αποκλίνει μονομερώς. Οι συμβιβαστικές αυτές διατάξεις έχουν μεγάλη σημασία σε µη-συνεργατικά παίγνια, ενώ αποτελούν εκφραστικό εργαλείο για την περιγραφή επιθυμητής αναδυόμενης συμπεριφοράς. Στην παρούσα εργασία, επικεντρωνόμαστε σε στατικά παίγνια, δηλαδή παίγνια ενός γύρου όπου οι πράκτορες ανακοινώνουν τις κινήσεις τους ταυτόχρονα. Εξετάζουμε στατικά παίγνια µε κυρτές και ομαλές συναρτήσεις κόστους και αναλύουμε τους συνήθεις τρόπους αναζήτησης Ισορροπίας Nash. Αναγνωρίζουμε τα πλεονεκτήματα της κατανεμημένης αναζήτησης και αναπτύσσουμε online εκδοχή του Preconditioned Proximal Point Αλγορίθμου. Αποδεικνύουμε την προσεγγιστική της σύγκλιση, ανάγοντάς την σε πρόβλημα περιορισμού συνεχώς παραγωγίσιμων μεταβλητών, των μεταβλητών ASPPPA. ΄Έπειτα, θεωρούμε σμήνος από Μη-Επανδρωμένα Εναέρια Οχήματα συγκεντρωμένης μάζας µε κορεσμό στην είσοδό τους, που συμμετέχουν σε στατικό παίγνιο µε δράση την θέση τους στον τρισδιάστατο χώρο. Σχεδιάζουμε µη-γραμμικούς ελεγκτές βασισμένους στην Prescribed Performance αρχιτεκτονική, µε σκοπό την ρύθμιση των ASPPPA μεταβλητών των UAV πρακτόρων. Τέλος, προσομοιώνουμε αριθμητικά το σύστημα σε παίγνια επίτευξης πολυγωνικού σχηματισμού και συγκρίνουμε τις επιδόσεις του µε εκείνες ενός αντίστοιχου συστήματος, το οποίο σχεδιάστηκε µε συναφή προγενέστερη μέθοδο.	el
heal.abstract	A game is an interaction between agents where the set of the chosen actions determines the individual rewards for each agent. A special feature of some games is the existence of a Nash Equilibrium, i.e., a set of actions from which no agent has any incentive to unilaterally deviate. These configurations are of great importance in non-cooperative games and offer an expressive framework for describing desired emergent behavior. In this diploma thesis, we focus on static games, which consist of one turn where agents reveal their actions simultaneously. We consider static games with convex and smooth cost functions and analyze the main Nash Equilibrium seeking frameworks. We explain the advantages of distributed seeking and develop an online version of the Preconditioned Proximal Point algorithm. We prove its approximate convergence by reducing the convergence problem to a regulation problem of smooth variables, named ASPPPA. Then, we consider a swarm of concentrated-mass Unmanned Aerial Vehicles with input saturation, participating in a game where each agent’s action is its position in threedimensional space. We design nonlinear controllers based on the Prescribed Performance Control architecture to regulate the ASPPPA variable of each UAV agent. Finally, we numerically simulate the system in polygonal formation games and compare its performance with that of a similar system designed using a related, pre-existing method.	el
heal.advisorName	Ψυλλάκης, Χαράλαμπος	el
heal.committeeMemberName	Κορδώνης, Ιωάννης	el
heal.committeeMemberName	Αλεξανδρίδης, Αντώνιος	el
heal.academicPublisher	Εθνικό Μετσόβιο Πολυτεχνείο. Σχολή Ηλεκτρολόγων Μηχανικών και Μηχανικών Υπολογιστών. Τομέας Σημάτων, Ελέγχου και Ρομποτικής	el
heal.academicPublisherID	ntua
heal.numberOfPages	93 σ.	el
heal.fullTextAvailability	false