Μελέτη με προσομοίωση της πλοήγησης σε εσωτερικό χώρο ενός drone εξυπηρέτησης ευέλικτου συστήματος κατεργασιών

Βλαχοπάνου, Σοφία; Vlachopanou, Sofia

dc.contributor.author	Βλαχοπάνου, Σοφία	el
dc.contributor.author	Vlachopanou, Sofia	en
dc.date.accessioned	2025-01-08T10:57:14Z
dc.date.available	2025-01-08T10:57:14Z
dc.identifier.uri	https://dspace.lib.ntua.gr/xmlui/handle/123456789/60649
dc.identifier.uri	http://dx.doi.org/10.26240/heal.ntua.28345
dc.rights	Default License
dc.subject	Drone	en
dc.subject	Προσομοιώσεις	el
dc.subject	Αισθητήρας UWB	el
dc.subject	Αισθητήρας IMU	el
dc.title	Μελέτη με προσομοίωση της πλοήγησης σε εσωτερικό χώρο ενός drone εξυπηρέτησης ευέλικτου συστήματος κατεργασιών	el
heal.type	bachelorThesis
heal.classification	Προσομοίωση	el
heal.language	el
heal.access	free
heal.recordProvider	ntua	el
heal.publicationDate	2024-07-18
heal.abstract	Σκοπός της παρούσας διπλωματικής εργασίας αποτελεί η προσομοίωσης της πτήσης σε εσωτερικό χώρο ενός drone το οποίο είναι κατασκευασμένο για την εξυπηρέτηση ευέλικτων συστημάτων κατεργασιών. Η προσομοίωση αυτή έγινε με χρήση του ROS(Robot Operating System) στο περιβάλλον της εφαρμογής Gazebo. Ο σχεδιασμός των αλγορίθμων χρησιμοποίησε την γλώσσα προγραμματισμού C++, η οποία είναι συνηθισμένη στα ρομποτικά συστήματα. Παράλληλα, στα πλαίσια της ίδιας εργασίας παρουσιάζεται ο σχεδιασμός και η κατασκευή των ποδιών που ενσωματώνονται στο drone του εργαστηρίου του τομέα Τεχνολογίας των Κατεργασιών της Σχολής Μηχανολόγων Μηχανικών του Εθνικού Μετσόβιου Πολυτεχνείου. Ξεκινώντας με την δημιουργία των ποδιών, η διπλωματική εργασία παρουσιάζει την μετάβαση από διάφορες μορφές και ιδέες. Αναλυτικότερα, περιγράφεται, στην αρχή, η αλλαγή του σκελετού του κατασκευασμένου μη επανδρωμένου εναέριου οχήματος. Αυτός μεταβάλλει αφενός το υλικό του και αφετέρου τις διαστάσεις και τις κατεργασίες που οδηγούν στην υλοποίησή του. Παράλληλα, εξαιτίας πρακτικών λόγων τα πόδια του αεροσκάφους αλλάζουν τρόπο σύνδεσης με το υπόλοιπο σώμα με αποτέλεσμα να υπάρχει μεταβολή στην δομή τους. Ολοκληρώνοντας, καθοριστικές αλλαγές συντελούνται και στο σχήμα και το υλικό κατασκευής καθώς είναι επιθυμητή η δοκιμή άλλης λογικής και η κατεργασία της φρέζας απομακρύνεται από το προσκήνιο. Επικεντρώνοντας το ενδιαφέρον στο ζήτημα της προσομοίωσης, στόχος της εργασίας αποτελεί η ενσωμάτωση των απαραίτητων αισθητήρων που θα εξασφαλίζουν ομαλή πτήση και πλοήγηση σε εσωτερικό χώρο. Αυτοί επιλέχθηκαν να είναι το γυροσκόπιο (IMU) και ο αισθητήρας Ultra wide band(UWB). Ο πρώτος είναι κοινός για τα μη επανδρωμένα εναέρια οχήματα με αποτέλεσμα να προστίθεται με την μορφή plugin στο σχεδιασμένο αλγόριθμο. Ο δεύτερος αποτελεί καινοτόμο σύστημα το οποίο βρίσκει εφαρμογή σε εσωτερικούς χώρους. Αυτό σημαίνει ότι ο κώδικας που περιγράφει την λειτουργία του δεν μπορεί να βρεθεί σε μορφή plugin και γράφτηκε από την αρχή με σκοπό να καλύψει τις απαιτήσεις της διπλωματικής εργασίας. Η λειτουργία του συστήματος και του κώδικα διασφαλίζεται με την δημιουργία πέντε σεναρίων πτήσης του οχήματος. Αυτά παρουσιάζονται αναλυτικά σε μορφή διαγραμμάτων και εξηγούνται κατάλληλα.	el
heal.advisorName	Βοσνιάκος, Γεώργιος-Χριστόφορος	el
heal.committeeMemberName	Βοσνιάκος, Γεώργιος-Χριστόφορος	el
heal.committeeMemberName	Μπενάρδος, Πανώριος	el
heal.committeeMemberName	Κουλουρίωτης, Δημήτριος	el
heal.academicPublisher	Εθνικό Μετσόβιο Πολυτεχνείο. Σχολή Μηχανολόγων Μηχανικών. Τομέας Τεχνολογίας των Κατεργασιών	el
heal.academicPublisherID	ntua
heal.numberOfPages	124 σ.	el
heal.fullTextAvailability	false