Υποθαλάσσιος εντοπισμός υποβρύχιου ρομποτικού συστήματος για
χαρτογράφηση θαλάσσιου περιβάλλοντος

Μερτίκας, Παναγιώτης; Mertikas, Panagiotis

dc.contributor.author	Μερτίκας, Παναγιώτης	el
dc.contributor.author	Mertikas, Panagiotis	en
dc.date.accessioned	2025-02-05T09:12:36Z
dc.date.available	2025-02-05T09:12:36Z
dc.identifier.uri	https://dspace.lib.ntua.gr/xmlui/handle/123456789/61068
dc.identifier.uri	http://dx.doi.org/10.26240/heal.ntua.28764
dc.description	Εθνικό Μετσόβιο Πολυτεχνείο--Μεταπτυχιακή Εργασία. Διεπιστημονικό-Διατμηματικό Πρόγραμμα Μεταπτυχιακών Σπουδών (Δ.Π.Μ.Σ.) “Ναυτική και Θαλάσσια Τεχνολογία και Επιστήμη”	el
dc.rights	Default License
dc.subject	Υποθαλάσσιος Εντοπισμός	el
dc.subject	Glider	en
dc.subject	Dimensional Control	en
dc.subject	USBL	en
dc.title	Υποθαλάσσιος εντοπισμός υποβρύχιου ρομποτικού συστήματος για χαρτογράφηση θαλάσσιου περιβάλλοντος	el
dc.title	Underwater Positioning of Subsurface Robotic System for Monitoring the Marine Environment	en
heal.type	masterThesis
heal.classification	Θαλάσσιο Περιβάλλον	el
heal.classification	Μηχανική	el
heal.classification	Τοπογραφία	el
heal.language	el
heal.access	free
heal.recordProvider	ntua	el
heal.publicationDate	2024-10-23
heal.abstract	Η παρούσα εργασία εστιάζει στην αξιολόγηση των δυνατοτήτων υποθαλάσσιου εντοπισμού μέσω της τεχνολογίας Ultra-Short Baseline (USBL) και της συνδυαστικής της χρήσης με άλλες τεχνολογίες, όπως ο δορυφορικός εντοπισμός. Στο πρώτο σκέλος της μελέτης, πραγματοποιήθηκε παραγωγή τρισδιάστατων αποτυπώσεων υποβρύχιου ρομποτικού συστήματος τύπου Glider αλλά και του σκάφους που χρησιμοποιήθηκε για τη διεξαγωγή της πειραματικής διαδικασίας, αξιοποιώντας μεθοδολογίες όπως ο επίγειος σαρωτής (Laser Scanner) και ο Βιομηχανικός Γεωδαιτικός Σταθμός (Robotic Total Station), με στόχο τον προσδιορισμό των σχετικών θέσεων μεταξύ των συστημάτων USBL και Global Navigation Satellite System (GNSS). Η εργασία συνδυάζει τις μετρήσεις USBL με έναν σύγχρονο δορυφορικό δέκτη (GNNS), παρέχοντας διορθωμένες συντεταγμένες σε πραγματικό χρόνο. Ακολούθησε σύγκριση των αποτελεσμάτων με τις καταγραφές του Glider, αναλύοντας ποιοτικά τις διαφορές στα βάθη και τις περιβαλλοντικές παραμέτρους, όπως η θερμοκρασία, η αλατότητα και η αγωγιμότητα, κατά τη διάρκεια πέντε αποστολών στον Κορινθιακό. Οι παρατηρήσεις έδειξαν σταθερές τιμές στην αλατότητα και την αγωγιμότητα, ενώ η θερμοκρασία παρουσίασε σημαντικές διακυμάνσεις. Αυτή η εργασία συμβάλλει στην κατανόηση και εφαρμογή των μεθόδων USBL στον υποβρύχιο εντοπισμό και στην ανάλυση των χαρακτηριστικών του θαλάσσιου περιβάλλοντος	el
heal.abstract	This study focuses on the evaluation of underwater object positioning capabilities using Ultra-Short Baseline (USBL) technology and its combined use with other technologies, such as Satellite Positioning. In the first part of the study, three-dimensional positioning was conducted for an underwater robotic system (Glider Type) as well as of the vessel used in the experimental process. Methodologies such as Laser Scanner and Robotic Total Station were used to determine the relative positions between USBL and GNSS systems. The study combines USBL measurements with a modern satellite receiver (GNSS), providing corrected coordinates in real time. A comparison of the results with the Glider’s recordings followed, qualitatively analyzing the differences in depths and environmental parameters such as temperature, salinity, and conductivity during five missions in the Corinthian Gulf. Observations indicated stable values for salinity and conductivity, while temperature exhibited significant variations. This work contributes to the understanding and application of USBL methods in underwater positioning and analysis of the characteristics of the marine environment.	en
heal.advisorName	Καράντζαλος, Κωνσταντίνος	el
heal.committeeMemberName	Κυριακόπουλος, Κωνσταντίνος	el
heal.committeeMemberName	Παπαλάμπρου, Γιώργος	el
heal.academicPublisher	Εθνικό Μετσόβιο Πολυτεχνείο. Σχολή Ναυπηγών Μηχανολόγων Μηχανικών	el
heal.academicPublisherID	ntua
heal.numberOfPages	97 σ.	el
heal.fullTextAvailability	false