Σχεδιαστικές κατευθύνσεις για την κατασκευή υπο-επενεργούμενων ρομποτικών δακτύλων

Ζησιμάτος, Αγησίλαος; Zisimatos, Agisilaos

dc.contributor.author	Ζησιμάτος, Αγησίλαος	el
dc.contributor.author	Zisimatos, Agisilaos	en
dc.date.accessioned	2025-05-02T08:15:02Z
dc.date.available	2025-05-02T08:15:02Z
dc.identifier.uri	https://dspace.lib.ntua.gr/xmlui/handle/123456789/61834
dc.identifier.uri	http://dx.doi.org/10.26240/heal.ntua.29530
dc.rights	Αναφορά Δημιουργού - Παρόμοια Διανομή 3.0 Ελλάδα	*
dc.rights.uri	http://creativecommons.org/licenses/by-sa/3.0/gr/	*
dc.subject	Σχεδίαση Ρομποτικών Δακτύλων	el
dc.subject	Υπο - επενεργούμενα ρομποτικά συστήματα	el
dc.subject	Αρπάγη Αντικειμένων	el
dc.subject	Ελαστικότητα	el
dc.subject	Design of robotic fingers	en
dc.subject	Underactuated robotic mechanisms	en
dc.subject	Stiffness	en
dc.subject	Kinematics	en
dc.subject	Grasping	en
dc.title	Σχεδιαστικές κατευθύνσεις για την κατασκευή υπο-επενεργούμενων ρομποτικών δακτύλων	el
dc.title	Design directions for the fabrication of underactuated robot fingers	en
heal.type	bachelorThesis
heal.classification	Ρομποτική	el
heal.language	el
heal.access	free
heal.recordProvider	ntua	el
heal.publicationDate	2019-07-12
heal.abstract	Στην εργασία αυτή παρουσιάζονται μια σειρά από σχεδιαστικές κατευθύνσεις για την ανάπτυξη προσιτών, υπό - επενεργούμενων ρομποτικών δακτύλων, που εισάγουν υποχωρητικότητα στην κατασκευή. Τα ρομποτικά δάκτυλα μπορούν να αναπαραχθούν χρησιμοποιώντας τεχνικές ταχείας προτυποποίησης. Η πειραματική επαλήθευση της αποτελεσματικότητας τους επιτυγχάνεται με την μέτρηση των χαρακτηριστικών τους, όπως η δυνατότητα άσκησης δύναμης του δακτύλου με σκοπό την αρπαγή αντικειμένων. Παρότι η αρπαγή και ο χειρισμός αντικειμένων αποτελεί ένα σημαντικό χαρακτηριστικό των ρομποτικών συστημάτων, συχνά οι ερευνητές έχουν ένα περιορισμένο αριθμό επιλογών. Το γεγονός αυτό μπορεί είτε να περιορίζει τις δυνατότητες του ρομποτικού συστήματος είτε να αναγκάζει τους ερευνητές να αντισταθμίσουν τις μηχανολογικές ατέλειες/ελλείψεις με πολύπλοκους νόμους ελέγχου και χρήση πολύπλοκων αισθητήρων. Τα προτεινόμενα ρομποτικά δάκτυλα, μπορούν να χρησιμοποιηθούν για την κατασκευή ρομποτικών χεριών που μπορούν να πιάσουν αποτελεσματικά μια σειρά αντικειμένων που χρησιμοποιούνται στην καθημερινή ζωή και θεωρούνται γενικής χρήσης, και ως εκ τούτου μπορούν να χρησιμοποιηθούν για διάφορες εφαρμογές. Βασικό χαρακτηριστικό της κατασκευής είναι οι ελαστικές αρθρώσεις που δίνουν μηχανική αντοχή και ανθεκτικότητα στην κρούση καθώς και η ικανότητα προσαρμογής στην γεωμετρία των αρπαχθέντων αντικειμένων.	el
heal.abstract	In this thesis, a series of design directions are presented for the development of affordable, underactuated robotic fingers, which introduce structural compliance to the robot hand construction. The robotic fingers can be reproduced using rapid prototyping techniques. Experimental validation of their effectiveness is achieved via the measurement of the finger characteristics like the ability to exercise force to grasp objects. Although grasping and manipulating objects is an important characteristic of robotic systems, often researchers have a limited number of available solutions. This forces researchers to compensate for mechanical limitations or imperfections with complex control laws and sophisticated sensing. The proposed robotic fingers can grasp effectively a set of every day objects and they can be used in various applications. The use of elastic joints gives the required mechanical strength, impact resistant, and adaptability to the fingers allowing them to conform to the object geometry and perform grasping efficiently.	en
heal.advisorName	Πεκμεστζή, Κιαμάλ	el
heal.committeeMemberName	Σούντρης, Δημήτριος	el
heal.committeeMemberName	Κυριακόπουλος, Κωνσταντίνος	el
heal.academicPublisher	Εθνικό Μετσόβιο Πολυτεχνείο. Σχολή Ηλεκτρολόγων Μηχανικών και Μηχανικών Υπολογιστών. Τομέας Τεχνολογίας Πληροφορικής και Υπολογιστών. Εργαστήριο Μικροϋπολογιστών και Ψηφιακών Συστημάτων VLSI	el
heal.academicPublisherID	ntua
heal.numberOfPages	106 σ.	el
heal.fullTextAvailability	false