Σταθεροποίηση γωνιακής ταχύτητας στερεού σώματος

Αντωνόπουλος, Μάρκος Κ; Antonopoulos, Markos K.

dc.contributor.author	Αντωνόπουλος, Μάρκος Κ
dc.contributor.author	Antonopoulos, Markos K.
dc.date.accessioned	2025-06-19T08:07:32Z
dc.date.available	2025-06-19T08:07:32Z
dc.identifier.uri	https://dspace.lib.ntua.gr/xmlui/handle/123456789/62101
dc.identifier.uri	http://dx.doi.org/10.26240/heal.ntua.29797
dc.rights	Αναφορά Δημιουργού-Μη Εμπορική Χρήση-Όχι Παράγωγα Έργα 3.0 Ελλάδα	*
dc.rights.uri	http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/gr/	*
dc.subject	θεωρία Lyapunov	el
dc.subject	θεώρημα La'Salle	el
dc.subject	μη-γραμμικά συστήματα	el
dc.subject	στερεό σώμα	el
dc.subject	εξισώσεις Euler	el
dc.subject	Lyapunov theory	en
dc.subject	LaSalle's theorem	en
dc.subject	feedback stabilization	en
dc.subject	Euler equations	en
dc.subject	rigid body	en
dc.title	Σταθεροποίηση γωνιακής ταχύτητας στερεού σώματος	el
heal.type	bachelorThesis
heal.classification	Σταθεροποίηση	el
heal.language	el
heal.access	free
heal.recordProvider	ntua	el
heal.publicationDate	2005-09-01
heal.abstract	Σκοπός της εργασίας είναι η μελέτη του προβλήματος της σταθεροποίησης της γωνιακής ταχύτητας ενός στερεού σώματος.Οι εξισώσεις του Euler,που περιγράφουν το εν λόγω φυσικό σύστημα, αποτελούν ένα σύστημα μη-γραμμικών διαφορικών εξισώσεων, και για το λόγo αυτό η προσέγγιση που κάνουμε είναι μέσω της θεωρίας Lyapunov. Στο πρώτο μέρος της εργασίας (κεφάλαια 1-2),παρουσιάζουμε θεμελιώδεις ιδιότητες των δυναμικών συστημάτων, και αναλύουμε την θεωρία Lyapunov για την ευστάθεια δυναμικών συστημάτων. Έμφαση δίνεται στο θεώρημα του La'Salle το οποίο και χρησιμοποιούμε στην συνέχεια για την αντιμετώπιση του βασικού μας προβλήματος. Το κεφάλαιο 3 αποτελεί μια σύντομη εισαγωγή στο πρόβλημα της σταθεροποίησης δυναμικών συστημάτων. Τα κεφάλαια 4-5 αποτελούν την βασική μας μελέτη. Στο κεφάλαιο 4 δείχνουμε ότι η γωνιακή ταχύτητα ενός στερεού με έναν άξονα συμμετρίας δύναται να σταθεροποιηθεί με χρήση μόνο μιας ροπής ελέγχου. Στο κεφάλαιο 5 προσεγγίζουμε το πρόβλημα με μια γενικότερη μέθοδο, η οποία παρέχει ταυτόχρονα μια ρητή έκφραση της ανάδρασης που σταθεροποιεί το σύστημα.	el
heal.abstract	The aim of this essay is to study the problem of the stabilizability of the angular velocity of a rigid body. The Euler equations, which provide a mathematical model for the system, consist a system of non-linear differential equations. Therefore, the main tool used to study the problem is Lyapunov theory. In the first part of the essay (chapters 1-2) we discuss fundamental properties of dynamical systems, and analyse basics of Lyapunov theory. Special attention is being payed to LaSalle's theorem. Chapter 3 is a short introduction to the general problem of stabilazation. Chapters 4-5 constist the main body of our work. In chapter 4 we prove that the angular velocity of a rigid body with one axis of symmetry can be smoothly stabilized with a single torque controller.In Chapter 5 we discuss a different (and more general) approach,which also exhibits an expression for the feedback control.	en
heal.sponsor	ΕΜΠ	el
heal.advisorName	Τσινιάς, Ιωάννης
heal.committeeMemberName	Τσινιάς, Ιωάννης
heal.committeeMemberName	Παπαβασιλόπουλος, Γεώργιος
heal.committeeMemberName	Κουσιουρής, Τάσος
heal.academicPublisher	Σχολή Ηλεκτρολόγων Μηχανικών και Μηχανικών Υπολογιστών	el
heal.academicPublisherID	ntua
heal.numberOfPages	80 σ.
heal.fullTextAvailability	false