Βελτιστοποίηση ρομποτικής λαβής σε ελλειψοειδή αντικείμενα για την εφαρμογή επιθυμητών δράσεων

Μπάλζερ Αλτάνης, Διονύσης; Balzer Altanis, Dionysis

dc.contributor.author	Μπάλζερ Αλτάνης, Διονύσης	el
dc.contributor.author	Balzer Altanis, Dionysis	en
dc.date.accessioned	2025-11-13T10:08:41Z
dc.date.available	2025-11-13T10:08:41Z
dc.identifier.uri	https://dspace.lib.ntua.gr/xmlui/handle/123456789/62876
dc.identifier.uri	http://dx.doi.org/10.26240/heal.ntua.30572
dc.rights	Αναφορά Δημιουργού - Μη Εμπορική Χρήση - Παρόμοια Διανομή 3.0 Ελλάδα	*
dc.rights.uri	http://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/3.0/gr/	*
dc.subject	Ρομποτική Λαβή	el
dc.subject	Ρομποτικό Χέρι	el
dc.subject	Βελτιστοποίηση	el
dc.subject	Κλειστότητα ως προς Δύναμη	el
dc.subject	Πίνακας Λαβής	el
dc.subject	Robotic Grasping	en
dc.subject	Robotic Hand	en
dc.subject	Optimization	en
dc.subject	Force Closure	en
dc.subject	Grasp Matrix	en
dc.title	Βελτιστοποίηση ρομποτικής λαβής σε ελλειψοειδή αντικείμενα για την εφαρμογή επιθυμητών δράσεων	el
heal.type	bachelorThesis
heal.classification	Ρομποτική	el
heal.language	el
heal.access	free
heal.recordProvider	ntua	el
heal.publicationDate	2025-03-20
heal.abstract	Αντικείµενο της παρούσας διπλωµατικής εργασίας είναι η ανάπτυξη µιας µεθόδου τοποϑέτησης ενός ϱοµποτικού χεριού πάνω σε ένα ελλειψοειδές αντικείµενο µε στόχο την εκτέλεση επιθυµητών κινήσεων (task-oriented) καθώς και η σύγκρισή της µε υπάρχουσες µεθόδους. Το ϑέµα αυτό περιγράφεται µαθηµατικά από ένα πρόβληµα ϐελτιστοποίησης. Η έρευνα ξεκινά µε την µελέτη και την ανάλυση κριτηρίων που σχετίζονται αποκλειστικά µε τα σηµεία επαφής. Στη συνέχεια, εισάγουµε το µοντέλο και την κινηµατική ενός απλού ϱοµποτικού χεριού µε τρία δάκτυλα µε σκοπό να ασχοληθούµε µε κριτήρια που περιλαµβάνουν την διάταξη του στον χώρο. Ασχολούµαστε µε το πρόβληµα ύπαρξης λύσης των εξισώσεων κινηµατικής για δεδοµένα σηµεία επαφής καθώς και τον προσδιορισµό τυχαίων αρχικών σηµείων για αλγορίθµους ϐελτιστοποίησης. Συγκεκριµένα, αποδεικνύουµε αναλυτικά ότι η ύπαρξη λύσης δεν εξαρτάται από τις γωνίες του τριγώνου που σχηµατίζεται από τα σηµεία επαφής, αλλά µόνο από το µέγεθος του αντικειµένου. ΄Επειτα, προσδιορίζουµε τον ελάχιστο αριθµό µεταβλητών µε τις οποίες µπορούµε να λύσουµε το πρόβληµά µας ώστε να µειώσουµε την διάσταση του χώρου αναζήτησης καθώς και τους περιορισµούς του προβλήµατος. Μελετάµε επίσης την συµπεριφορά των κριτηρίων και δείχνουµε που αναµένουµε να τείνει ο αλγόριθµος ϐελτιστοποίησης στην ϑεωρητική «ιδανική» περίπτωση (σύγκλιση σε ολικό ελάχιστο). Τέλος, εφαρµόζουµε πειραµατικά τις µεθόδους µας στο πρόβληµα τοποθέτησης του ϱοµποτικού χεριού για δεδοµένο διάνυσµα επιθυµητής εξωτερικής δύναµης και ϱοπής και επιβεβαιώνουµε τα ϑεωρητικά αποτελέσµατα που προέκυψαν.	el
heal.advisorName	Τζαφέστας, Κωνσταντίνος	el
heal.committeeMemberName	Ψυλλάκης, Χαράλαμπος	el
heal.committeeMemberName	Ροντογιάννης, Αθανάσιος	el
heal.committeeMemberName	Τζαφέστας, Κωνσταντίνος	el
heal.academicPublisher	Εθνικό Μετσόβιο Πολυτεχνείο. Σχολή Ηλεκτρολόγων Μηχανικών και Μηχανικών Υπολογιστών. Τομέας Σημάτων, Ελέγχου και Ρομποτικής. Εργαστήριο Ρομποτικής και Αυτοματισμού	el
heal.academicPublisherID	ntua
heal.numberOfPages	121 σ.	el
heal.fullTextAvailability	false