Σχεδιασμός και υλοποίηση μοντέλου αυτόνομου οχήματος

Κωνσταντίνου, Ιωάννα; Ioanna, Konstantinou

dc.contributor.author	Κωνσταντίνου, Ιωάννα	el
dc.contributor.author	Ioanna, Konstantinou	en
dc.date.accessioned	2025-12-04T12:08:33Z
dc.date.available	2025-12-04T12:08:33Z
dc.identifier.uri	https://dspace.lib.ntua.gr/xmlui/handle/123456789/62999
dc.identifier.uri	http://dx.doi.org/10.26240/heal.ntua.30695
dc.rights	Αναφορά Δημιουργού-Μη Εμπορική Χρήση-Όχι Παράγωγα Έργα 3.0 Ελλάδα	*
dc.rights.uri	http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/gr/	*
dc.subject	Αυτόνομο όχημα	el
dc.subject	Αναγνώριση εμποδίων	el
dc.subject	Αισθητήρας υπερήχων	el
dc.subject	Ηλεκτρονική πλακέτα	el
dc.subject	Τρισδιάστατη εκτύπωση	el
dc.subject	Arduino	en
dc.subject	Autonomous vehicle	en
dc.subject	Ultrasonic sensor	en
dc.subject	3d printing	en
dc.subject	Obstacle avoidance	en
dc.title	Σχεδιασμός και υλοποίηση μοντέλου αυτόνομου οχήματος	el
dc.title	Design and implementation of an autonomous vehicle model	en
heal.type	bachelorThesis
heal.classification	Αυτόνομη Κίνηση	el
heal.classification	Autonomous Motion	en
heal.language	el
heal.access	free
heal.recordProvider	ntua	el
heal.publicationDate	2025-03-19
heal.abstract	Η παρούσα Διπλωματική Εργασία αφορά τον σχεδιασμό και την υλοποίηση ενός αυτόνομου υπό κλίμακα οχήματος. Αρχικά περιγράφεται η μεθοδολογία σχεδιασμού του αυτόνομου οχήματος με την επιλογή κατάλληλων ηλεκτρονικών εξαρτημάτων, όπως μικροελεγκτές και αισθητήρες, που επιτρέπουν την αυτονομία του οχήματος κατά την κίνηση, ενώ παράλληλα σχεδιάστηκε και αναπτύχθηκε ο κώδικας που ελέγχει τη λειτουργία τους. Ιδιαίτερη έμφαση δίνεται στη διαδικασία σχεδίασης του πλαισίου του οχήματος, το οποίο κατασκευάστηκε με τη χρήση τρισδιάστατης εκτύπωσης (3D printing), ώστε να εξασφαλιστεί ταχεία κατασκευή, προσαρμοσμένη στις διαστάσεις και τη μορφολογία του οχήματος με πλαστικό υλικό, ώστε το βάρος να παραμείνει μικρό. Μετά την ολοκλήρωση του σχεδιασμού και της κατασκευής του αυτόνομου οχήματος, πραγματοποιήθηκαν δοκιμές για την αξιολόγηση της λειτουργίας του σε διαφορετικές συνθήκες και σενάρια κίνησης. Οι δοκιμές επικεντρώθηκαν στη συμπεριφορά των κινητήρων, την απόδοση του αισθητήρα, την αξιοπιστία του αλγορίθμου αυτόνομης πλοήγησης, καθώς και στην αλληλεπίδραση των επιμέρους συστημάτων του οχήματος. Τα αποτελέσματα των δοκιμών ανέδειξαν τις δυνατότητες του οχήματος σε σχέση με την αυτονομία του, ενώ προσδιόρισαν και τα πεδία στα οποία μπορεί να γίνουν περαιτέρω βελτιώσεις για βελτιστοποίηση της απόδοσης. Συνολικά, η παρούσα Διπλωματική Εργασία παρουσιάζει την ολοκληρωμένη μεθοδολογία για την ανάπτυξη ενός αυτόνομου μοντέλου οχήματος, συνδυάζοντας μηχανολογικό σχεδιασμό, χρήση ηλεκτρονικών συστημάτων και προγραμματισμό, με στόχο την επιτυχή πλοήγηση του οχήματος χωρίς ανθρώπινη παρέμβαση.	el
heal.abstract	This Thesis Dissertation explores the design and implementation of a scaled down autonomous vehicle, with the primary objective being the autonomous movement of the vehicle. Initially, the methodology for designing the autonomous vehicle is described, including the selection of suitable electronic components such as microcontrollers and sensors that enable the vehicle's autonomy during movement and additionally the code that controls these components is developed and programmed. Special emphasis was placed on the design of the vehicle's chassis, which was manufactured using 3D printing technology to ensure fast production. The chassis was tailored to the specific dimensions and morphology of the vehicle, using plastic material to keep the weight low. After completing the design and construction of the autonomous vehicle, various tests were conducted to evaluate its performance under different conditions and movement scenarios. The tests focused on motor behaviour, sensor performance, the reliability of the autonomous navigation algorithm, and the interaction between the vehicle's subsystems. The test results highlighted the vehicle's capabilities regarding its autonomy, while also identifying areas where further improvements can be made to optimize performance. In conclusion, this dissertation presents a comprehensive methodology for developing an autonomous vehicle model, combining mechanical design, the use of electronic systems, and programming to achieve successful navigation without human intervention.	en
heal.advisorName	Κουλοχέρης, Δημήτριος	el
heal.committeeMemberName	Αντωνιάδης, Ιωάννης	el
heal.committeeMemberName	Χασαλεύρης, Αθανάσιος	el
heal.academicPublisher	Εθνικό Μετσόβιο Πολυτεχνείο. Σχολή Μηχανολόγων Μηχανικών. Τομέας Μηχανολογικών Κατασκευών και Αυτομάτου Ελέγχου	el
heal.academicPublisherID	ntua
heal.numberOfPages	108 σ.	el
heal.fullTextAvailability	false