Τηλεχειρισμός τροχοφόρου ρομπότ από ρομποτικό βραχίονα μέσω οπτικής ανατροφοδότησης βασισμένη σε εικόνα από οθόνη

Λογοθέτης, Μιχαήλ; Logothetis, Michail

dc.contributor.author	Λογοθέτης, Μιχαήλ	el
dc.contributor.author	Logothetis, Michail	el
dc.date.accessioned	2016-09-09T10:51:33Z
dc.date.issued	2016-09-09
dc.identifier.uri	https://dspace.lib.ntua.gr/xmlui/handle/123456789/43463
dc.identifier.uri	http://dx.doi.org/10.26240/heal.ntua.12358
dc.rights	Αναφορά Δημιουργού-Μη Εμπορική Χρήση-Όχι Παράγωγα Έργα 3.0 Ελλάδα	*
dc.rights.uri	http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/gr/	*
dc.subject	΄Ελεγχος οπτικής ανατροφοδότησης	el
dc.subject	Τηλεχειρισμός	el
dc.subject	Οπτική ανατροφοδότηση μέσω οθόνης	el
dc.subject	Τροχοφόρα ρομπότ	el
dc.subject	Ρομποτική	el
dc.subject	Visual servoing	en
dc.subject	Tele-operation	en
dc.subject	Visual feedback control through a screen	en
dc.subject	Mobile robot	en
dc.subject	Robotics	en
dc.title	Τηλεχειρισμός τροχοφόρου ρομπότ από ρομποτικό βραχίονα μέσω οπτικής ανατροφοδότησης βασισμένη σε εικόνα από οθόνη	el
dc.title	A visual servo control scheme for the tele-operation of a mobile robot via a mobile - manipulator system	en
heal.type	bachelorThesis
heal.classification	Ρομποτική	el
heal.classification	Robotics	en
heal.classificationURI	http://data.seab.gr/concepts/989f7eb5ce955dbf96b4eebf1ff0aaec33f7e858
heal.classificationURI	http://id.loc.gov/authorities/subjects/sh85114628
heal.dateAvailable	2017-09-08T21:00:00Z
heal.language	el
heal.access	free
heal.recordProvider	ntua	el
heal.publicationDate	2016-07-07
heal.abstract	In this work, the tele-operation problem of a mobile robot via a mobile - manipulator system is studied. To contribute to this problem, an image-based visual servo control scheme is proposed. The robot-operator robotic system is equipped with a camera, which is monitoring a screen, to acquire the visual data and having grasped a joystick, it accomplishes the teleoperation task. On the other hand, the mobile robot consists of a holonomic robot platform and a camera whose acquired vision data is displayed on the screen. Since the camera intrinsic parameters of the mobile robot, the relative position between the mobile robot and the target and the accurate value of the mobile robot’s spatial velocity are unknown, it is necessary to develop a control scheme that controls the joystick movements in order to achieve the goal. Finally, an extensive experimental study clarifies and verifies the theoretical findings.	en
heal.abstract	Σκοπός της διπλωματικής εργασίας είναι η μελέτη του προβλήματος τηλεχειρισμού ενός τροχοφόρου ρομπότ απο ρομποτικό σύστημα βραχίονα-πλατφόρμας μέσω οπτικής ανατροφοδότησης βασισμένη σε εικόνα από οθόνη. Για την επίλυση αυτού του προβλήματος αναπτύχθηκε ένα Image-Based Visual Servo σχήμα ελέγχου στο οποίο τα οπτικά δεδομένα που εισάγονται συλλέγονται από την οθόνη. Το ρομπότ χειριστής χρησιμοποιεί μια ενσωματωμένη κάμερα που κοιτάζει την οθόνη από την οποία λαμβάνεται η οπτική πληροφορία και έχοντας ως τελικό σημείο δράσης του ρομποτικού βραχίονα ένα ρομποτικό χέρι με το οποίο πιάνει το joystick επιτυγχάνεται η διαδικασία του τηλεχειρισμού. Το τροχοφόρο ρομπότ αποτελείται από μία ολονομική πλατφόρμα στην οποία είναι προσκολλημένη μία κάμερα. Η οπτική πληροφορία που συλλέγεται από την κάμερα προβάλλεται στην οθόνη την οποία παρακολουθεί το ρομπότ χειριστής. Δεδομένου ότι η σχετική θέση του τροχοφόρου ρομπότ με τον στόχο, τα χαρακτηριστικά της κάμερας που είναι προσκολλημένη σε αυτό καθώς και η ακριβής ταχύτητα με την οποία κινείται είναι άγνωστα, αναπτύχθηκε ένα σχήμα ελέγχου το οποίο υπολογίζει τις επιθυμητές κινήσεις του joystick ώστε το τροχοφόρο ρομπότ να φτάσει στον στόχο. Τέλος, μια εκτενής πειραματική μελέτη επιβεβαιώνει τα θεωρητικά αποτελέσματα.	el
heal.advisorName	Κόλλιας, Στέφανος	el
heal.committeeMemberName	Σταφυλοπάτης, Ανδρέας-Γεώργιος	el
heal.committeeMemberName	Κυριακόπουλος, Κωνσταντίνος	el
heal.academicPublisher	Εθνικό Μετσόβιο Πολυτεχνείο. Σχολή Ηλεκτρολόγων Μηχανικών και Μηχανικών Υπολογιστών	el
heal.academicPublisherID	ntua
heal.numberOfPages	65 σ.
heal.fullTextAvailability	true