Ανάπτυξη και υλοποίηση συστήματος οπτικών αισθητήρων και ασύρματης επικοινωνίας μικρορομποτικής πλατφόρμας

Λαμπούσης, Χαράλαμπος; Lampousis, Charalampos

dc.contributor.author	Λαμπούσης, Χαράλαμπος	el
dc.contributor.author	Lampousis, Charalampos	en
dc.date.accessioned	2018-02-08T10:33:13Z
dc.date.available	2018-02-08T10:33:13Z
dc.date.issued	2018-02-08
dc.identifier.uri	https://dspace.lib.ntua.gr/xmlui/handle/123456789/46419
dc.identifier.uri	http://dx.doi.org/10.26240/heal.ntua.14315
dc.rights	Default License
dc.subject	Mικρορομπότς	el
dc.subject	Μικροελεγκτής	el
dc.subject	Οπτικοί αισθητήρες	el
dc.subject	Ασύρματη επικοινωνία	el
dc.subject	Κατασκευή πλακετών	el
dc.subject	Microrobots	en
dc.subject	Optical sensors	en
dc.subject	Wireless communication	en
dc.subject	Telemetry	en
dc.subject	Manufacturing PCB	en
dc.title	Ανάπτυξη και υλοποίηση συστήματος οπτικών αισθητήρων και ασύρματης επικοινωνίας μικρορομποτικής πλατφόρμας	el
heal.type	bachelorThesis
heal.classification	Ρομποτική	el
heal.classificationURI	http://data.seab.gr/concepts/989f7eb5ce955dbf96b4eebf1ff0aaec33f7e858
heal.language	el
heal.access	free
heal.recordProvider	ntua	el
heal.publicationDate	2017-09-26
heal.abstract	Στην παρούσα διπλωματική εργασία γίνεται περιγραφή της κατασκευής μιας νέας βαθμίδας του μικρορομπότ του Εργαστηρίου Αυτομάτου Ελέγχου του Ε.Μ.Π. που φέρει σύστημα οπτικών αισθητήρων laser με σκοπό την ανάγνωση της θέσης του, καθώς και περιγραφή της υλοποίησης ασύρματης επικοινωνίας μεταξύ μικρορομπότ-Η/Υ. Στο πλαίσιο της κατασκευής της βαθμίδας με τους οπτικούς αισθητήρες laser, μελετήθηκε αρχικά ο τρόπος κίνησης και η κατασκευαστική δομή του μικρορομπότ, με σκοπό την μελέτη των περιορισμών που θα πρέπει να ακολουθηθούν για τη σχεδίαση της πλακέτας. Παράλληλα κατασκευάστηκε δοκιμαστική πλακέτα για τον έλεγχο της λειτουργίας των οπτικών αισθητήρων laser που θα χρησιμοποιηθούν στο μικρορομπότ και πραγματοποιήθηκαν πειράματα. Η εισαγωγή του επιπλέον επιπέδου με τους οπτικούς αισθητήρες, δίνει τη δυνατότητα στο μικρορομπότ να αναγνωρίζει τη θέση του στο χώρο εργασίας και να πηγαίνει ελεγχόμενα με οποιοδήποτε προσανατολισμό στη θέση κάτω από το μικροσκόπιο. Για την υλοποίηση της ασύρματης επικοινωνίας του μικρορομπότ με τον προσωπικό υπολογιστή σχεδιάστηκε πρωτόκολλο επικοινωνίας για την τοπολογία Point to Point του συστήματος. Η υλοποίηση αυτή έγινε με σκοπό την αποστολή δεδομένων των παραπάνω αισθητήρων στον Η/Υ, για την πραγματοποίηση ελέγχου θέσης του ρομπότ. Έτσι για την επικοινωνία αυτή, υλοποιήθηκε κατάλληλο πρόγραμμα που υποστηρίζει τηλεμετρία, με τη χρήση του οποίου ο ηλεκτρονικός υπολογιστής αιτείται την αποστολή δεδομένων λειτουργίας δίνοντας τη δυνατότητα μιας πιο λεπτομερούς εποπτείας των υποσυστημάτων του κάθε μικρορομπότ.	el
heal.abstract	In this diploma thesis we describe the manufacturing of a new board, which will be included in the assembly of the micro robot of the NTUA’s Control System Lab . The board carries a system of optical laser sensors used for reading the robot’s position. Furthermore, in this thesis we describe the implementation of a wirel ess communication between the microrobot and a personal computer ( PC ) . In order to manufacture the board with the laser optical sensors, the movement’s mechanism and the structure of the micro robot were initially studied. T he purpose was to identify the guidelines , that should be followed for the design of this board. At the same time, a testing board was manufacture d to test the operation of the laser optical sensors , that will be used o n the micro robot . F or that reason , experiments were carried out. The insertion of the extra layer with the op tical sensors allow s the micro robot to reco gnize its position in the workspace so that it move s to the position under the microscope regardless the orientatio n. A communication protocol for the Point - to - Point topology of the system was designed to implement the wire less communication of the micro robot with a PC . This implemen tation was done , in order to send the data of the sensors described above to the computer and perform position control. Thus, for this communication, a suitable program supporting telemetry was implemented, w hich was used by the computer to request operational data for a more detailed supervision of the subsystems of each micro robot	en
heal.advisorName	Παπαδόπουλος, Ευάγγελος	el
heal.committeeMemberName	Παπαδόπουλος, Ευάγγελος	el
heal.committeeMemberName	Κυριακόπουλος, Κωνσταντίνος	el
heal.committeeMemberName	Πουλακάκης, Ιωάννης	el
heal.academicPublisher	Εθνικό Μετσόβιο Πολυτεχνείο. Σχολή Ηλεκτρολόγων Μηχανικών και Μηχανικών Υπολογιστών. Τομέας Σημάτων, Ελέγχου και Ρομποτικής. Εργαστήριο Συστημάτων Αυτομάτου Ελέγχου	el
heal.academicPublisherID	ntua
heal.numberOfPages	71 σ.
heal.fullTextAvailability	true