Προγραμματισμός και έλεγχος πραγματικού χρόνου σε παράλληλο ρομποτικό μηχανισμό τύπου διπλού-Δέλτα με ενσωματωμένο χειρουργικό εργαλείο

Αθανασόπουλος, Στέφανος; Athanasopoulos, Stefanos

dc.contributor.author	Αθανασόπουλος, Στέφανος	el
dc.contributor.author	Athanasopoulos, Stefanos	en
dc.date.accessioned	2020-01-24T08:40:27Z
dc.date.available	2020-01-24T08:40:27Z
dc.identifier.uri	https://dspace.lib.ntua.gr/xmlui/handle/123456789/49708
dc.identifier.uri	http://dx.doi.org/10.26240/heal.ntua.17406
dc.description	Εθνικό Μετσόβιο Πολυτεχνείο--Μεταπτυχιακή Εργασία. Διεπιστημονικό-Διατμηματικό Πρόγραμμα Μεταπτυχιακών Σπουδών (Δ.Π.Μ.Σ.) “Συστήματα Αυτοματισμού”	el
dc.rights	Default License
dc.subject	Προγραμματισμός	el
dc.subject	Ρομποτική	el
dc.subject	Θεωρία ελέγχου	el
dc.subject	Συστήματα πραγματικού Χρόνου	el
dc.subject	Χειρουργική Ρομποτική	el
dc.title	Προγραμματισμός και έλεγχος πραγματικού χρόνου σε παράλληλο ρομποτικό μηχανισμό τύπου διπλού-Δέλτα με ενσωματωμένο χειρουργικό εργαλείο	el
dc.title	Programming and real-time control of a double-Delta parallel robotic mechanism with integrated surgical tool	en
heal.type	masterThesis
heal.classification	Ρομποτική	el
heal.classification	Θεωρία Ελέγχου	el
heal.classification	Προγραμματισμός	el
heal.language	el
heal.access	free
heal.recordProvider	ntua	el
heal.publicationDate	2019-10-04
heal.abstract	Η παρούσα μεταπτυχιακή εργασία ασχολείται με τον προγραμματισμό και τον έλεγχο σε πραγματικό χρόνο, ενός παράλληλου ρομποτικού μηχανισμού τύπου διπλού-Δέλτα, το οποίο φέρει λαπαροσκοπικό χειρουργικό εργαλείο. Αποτελεί μια εργασία λογισμικού, συνεπικουρούμενη από μία σύντομη βιβλιογραφική ανασκόπηση των σημαντικότερων χαρακτηριστικών που χρησιμοποιήθηκαν. Συγκεκριμένα, γίνεται μία αναφορά στο πεδίο της ρομποτικής χειρουργικής, τα πλεονεκτήματα και τα μειονεκτήματα που εμφανίζει, καθώς και στα τηλεχειρουργικά συστήματα master-slave. Στη συνέχεια, παρουσιάζεται η πειραματική πλατφόρμα τύπου διπλού-δέλτα που χρησιμοποιήθηκε, και αναλύεται η κινηματική της συμπεριφορά. Γίνεται αναφορά στον θεωρητικό και πρακτικό έλεγχο της πλατφόρμας, καθώς και στα συστήματα πραγματικού χρόνου με έμφαση στην συγκεκριμένη αρχιτεκτονική του παρόντος. Τέλος παρουσιάζονται διάφορα πειράματα για την ακρίβεια ελέγχου του λαπαροσκοπικού εργαλείου, καθώς και τα εργαλεία που αναπτύχθηκαν, όπως οδηγοί κινητήρων κ.α. Τα ερευνητικά αντικείμενα της εργασίας αφορούν στην μοντελοποίηση και στον ελέγχο, μέσω της ανάπτυξης κατάλληλου λογισμικού, της κίνησης παράλληλων ρομπότ, στον απομακρυσμένο τηλεχειρισμό ρομποτικών συστημάτων και στον έλεγχο συστημάτων σε πραγματικό χρόνο. Δόθηκε μεγάλη έμφαση στην σωστή προγραμματιστική υλοποίηση όλων το συστημάτων υλικού και λογισμικού καθώς το περιβάλλον της ρομποτικής χειρουργικής είναι ιδιαίτερο απαιτητικό ως προς την απόκριση και την λειτουργία του συστήματος, με μικρά περιθώρια λάθους.	el
heal.abstract	The present master thesis focuses in the development of the software and the real-time control for a parallel robotic mechanism of double-Delta type that is equipped with a laparoscopic end effector. This thesis mainly focus on software development but also presents a small literature survey. More specifically, in the literature survey there is focus on the field of surgical robotics, pros and cons that can offer but also in teleoperation systems of type master-slave. Furthermore, the robotic platform of double-Delta type that was used for this thesis is presented, also giving the kinematics behaviour of the robot is analysed. In addition, this thesis presents the theoretical and practical aspects of controlling said platform focusing greatly in real time systems, always having in mind the architecture of the current system. Moreover, the results from the experiments about the accuracy of the laparoscopic end effector are given. Finally, the tools developed such as drivers for the motors are presented. The research subject of this master thesis lies in the modelization and control achieved by developing the software, in the kinematics of parallel robots, in the teleoperation of robotic systems and the real-time control of systems. Great focus was given to correctly develop the software of the system due to the nature of field in surgical robotics. The software must be responsive and fully operational with small margins for error.	en
heal.advisorName	Τζαφέστας, Κωνσταντίνος
heal.committeeMemberName	Τζαφέστας, Κωνσταντίνος
heal.committeeMemberName	Κυριακόπουλος, Κωνσταντίνος
heal.committeeMemberName	Ψυλλάκης, Χαράλαμπος
heal.academicPublisher	Εθνικό Μετσόβιο Πολυτεχνείο. Σχολή Ηλεκτρολόγων Μηχανικών και Μηχανικών Υπολογιστών. Τομέας Σημάτων, Ελέγχου και Ρομποτικής. Εργαστήριο Νοημόνων Συστημάτων Αυτοματισμού	el
heal.academicPublisherID	ntua
heal.numberOfPages	68 σ.	el
heal.fullTextAvailability	false