Modelling and simulation of a non-holonomic wheeled-legged excavator based on MOBILE

Κόκλας, Δημήτριος; Koklas, Dimitrios

dc.contributor.author	Κόκλας, Δημήτριος	el
dc.contributor.author	Koklas, Dimitrios	en
dc.date.accessioned	2020-01-28T10:19:19Z
dc.date.available	2020-01-28T10:19:19Z
dc.identifier.uri	https://dspace.lib.ntua.gr/xmlui/handle/123456789/49724
dc.identifier.uri	http://dx.doi.org/10.26240/heal.ntua.17422
dc.rights	Αναφορά Δημιουργού-Μη Εμπορική Χρήση-Όχι Παράγωγα Έργα 3.0 Ελλάδα	*
dc.rights.uri	http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/gr/	*
dc.subject	Non-holonomic	en
dc.subject	Μη ολόνομo σύστημα	el
dc.subject	Constraints	en
dc.subject	MOBILE	en
dc.subject	Hybrid excavator	en
dc.subject	Wheeled-legged robot	en
dc.subject	Kinematics	en
dc.subject	Dynamics	en
dc.subject	Modelling	en
dc.subject	Simulation	en
dc.subject	Steering	en
dc.subject	Περιορισμοί	el
dc.subject	Μοντελοποίηση	el
dc.subject	Υβριδικός εκσκαφέας	el
dc.subject	Ρομπότ με πόδια και ρόδες	el
dc.subject	Κινηματική	el
dc.subject	Δυναμική	el
dc.subject	MOBILE	en
dc.subject	Προσομοίωση	el
dc.subject	Οδήγηση συστήματος	el
dc.title	Modelling and simulation of a non-holonomic wheeled-legged excavator based on MOBILE	en
dc.title	Μοντελοποίηση και προσομοίωση στο MOBILE ενός μη ολόνομου εκσκαφέα με τροχούς και πόδια	el
heal.type	bachelorThesis
heal.classification	Ρομποτική	el
heal.language	el
heal.language	en
heal.access	free
heal.recordProvider	ntua	el
heal.publicationDate	2019-06-25
heal.abstract	Mobile robots have tremendous variety of capabilities and mobility. To achieve their mobility, robots must be designed in such way that they are able to adapt to their current environment. The vast majority of Earth’s surface is covered by uneven, slippery or muddy terrains. The wheeled-legged robots have huge adaptability advantages because they can change their locomotion method according to the current terrain thanks to their design. Therefore, they can traverse both hard and even terrains by alternating between legged and wheeled locomotion accordingly. Firstly, this thesis, presents the kinematics of a model of a wheeled-legged excavator both on the object-oriented programming package, MOBILE, and analytically. The non-holonomic constraints that govern the robot and how these affect its steering is studied and analysed, simulated on MOBILE, and verified mathematically. Finally, the dynamics of the system are presented and simulated on MOBILE.	en
heal.abstract	Τα ρομπότ που έχουν τη δυνατότητα κίνησης στο χώρο παρουσιάζουν τεράστια ποικιλομορφία δυνατοτήτων. Για να επιτευχθεί η κίνηση τους στο χώρο πρέπει να είναι σχεδιασμένα έτσι ώστε να προσαρμόζονται στο εκάστοτε περιβάλλον. Η πλειονότητα της επιφάνειας της Γης καλύπτεται από ανομοιόμορφα, ολισθηρά και λασπώδη εδάφη. Τα ρομπότ που συνδυάζουν πόδια και ρόδες έχουν σημαντικό προσαρμοστικό πλεονέκτημα, έναντι άλλων ρομπότ, καθώς μπορούν, λόγω του σχεδιασμού τους, να εναλλάσουν τη μέθοδο κίνησής τους ανάλογα με το έδαφος στο οποίο βρίσκονται. Συνεπώς, μπορούν να κινηθούν σε ανομοιόμορφα εδάφη, όπως αυτά που αναφέρθηκαν παραπάνω, αλλά και σε ομοιόμορφα εναλλάσοντας το τρόπο κίνησης τους μεταξύ ποδιών και τροχών ανάλογα. Αρχικά, αυτή η διπλωματική εργασία, παρουσιάζει την κινηματική ενός μοντέλου εκσκαφέα που χρησιμοποιεί πόδια και ρόδες, τόσο στο πακέτο αντικειμενοστρεφούς προγραμματισμού, MOBILE, αλλά και αναλυτικά. Στη συνέχεια αναλύονται οι μη-ολονομικοί περιορισμοί που διέπουν το σύστημα και το πώς αυτοί επηρεάζουν την κατεύθυνση του οχήματος, με προσομοιώσεις στο MOBILE και μαθηματική επαλήθευση. Τέλος, παρουσιάζεται η δυναμική του συστήματος προσομοιωμένη στο MOBILE.	el
heal.advisorName	Παπαδόπουλος, Ευάγγελος
heal.committeeMemberName	Παπαδόπουλος, Ευάγγελος
heal.committeeMemberName	Κυριακόπουλος, Κωνσταντίνος
heal.committeeMemberName	Αντωνιάδης, Ιωάννης
heal.academicPublisher	Εθνικό Μετσόβιο Πολυτεχνείο. Σχολή Μηχανολόγων Μηχανικών. Τομέας Μηχανολογικών Κατασκευών και Αυτομάτου Ελέγχου. Εργαστήριο Αυτομάτου Ελέγχου και Ρυθμίσεως Μηχανών και Εγκαταστάσεων	el
heal.academicPublisherID	ntua
heal.numberOfPages	149 σ.
heal.fullTextAvailability	false