Μοντελοποίηση και ψηφιακή αναπαράσταση συμπεριφοράς πλοίων με χρήση τεχνολογιών τεχνητής νοημοσύνης

Συγγούνας, Δημοσθένης; Syngounas, Dimosthenis

dc.contributor.author	Συγγούνας, Δημοσθένης	el
dc.contributor.author	Syngounas, Dimosthenis	en
dc.date.accessioned	2021-12-15T10:10:58Z
dc.date.available	2021-12-15T10:10:58Z
dc.identifier.uri	https://dspace.lib.ntua.gr/xmlui/handle/123456789/54179
dc.identifier.uri	http://dx.doi.org/10.26240/heal.ntua.21877
dc.rights	Αναφορά Δημιουργού-Μη Εμπορική Χρήση-Όχι Παράγωγα Έργα 3.0 Ελλάδα	*
dc.rights.uri	http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/gr/	*
dc.subject	Αυτόνομο-μη επανδρωμένο σκάφος	el
dc.subject	Τεχνητή νοημοσύνη	el
dc.subject	Αισθητήρες	el
dc.subject	Προσομοιωτής	el
dc.subject	Αποφυγή εμποδίων	el
dc.subject	Autonomous-Unmanned Vessel	en
dc.subject	Artificial Intelligence	en
dc.subject	Sensors	en
dc.subject	Simulator	en
dc.subject	Obstacle avoidace	en
dc.title	Μοντελοποίηση και ψηφιακή αναπαράσταση συμπεριφοράς πλοίων με χρήση τεχνολογιών τεχνητής νοημοσύνης	el
heal.type	bachelorThesis
heal.classification	Τεχνητή νοημοσύνη	el
heal.language	el
heal.access	free
heal.recordProvider	ntua	el
heal.publicationDate	2021-11-05
heal.abstract	Στη ναυτιλία και τις θαλάσσιες μεταφορές, η βέλτιστη και η ασφαλής πλοήγηση αποτελούν ζητήματα υψίστης σημασίας. Για αυτό το λόγο, ο τομέας των αυτόνομων μηεπανδρωμένων σκαφών κεντρίζει όλο και περισσότερο το ενδιαφέρον την ναυτικής βιομηχανίας. Πρόκειται για σκάφη τα οποία έχουν τη δυνατότητα να κινούνται στη θάλασσα χωρίς την ανθρώπινη παρέμβαση αναγνωρίζοντας τον περιβάλλοντα χώρο γύρω τους μέσα από την βοήθεια αισθητήρων. Στην διπλωματική εργασία λοιπόν, γίνεται μία υλοποίηση και ψηφιακή αναπαράστασης ενός αυτόνομου ρομποτικού σκάφους σε προσομοιωτή βασισμένο στη πλατφόρμα Gazebo. Πιο συγκεκριμένα γίνεται επιλογή και υλοποίηση αισθητήρων, ανάπτυξη αλγορίθμου κίνησης αλλά και αλγορίθμου πλοήγησης και αλληλεπίδρασης με εμπόδια. Ο αλγόριθμος πλοήγησης είναι υλοποιημένος με βάση τους κανόνες COLREGs, που αποτελούν τους Διεθνείς κανονισμούς για την Αποφυγή Συγκρούσεων στην θάλασσα - ΔΚΑΣ (Collision Regulations), που θεσπίστηκαν το 1972 για την αποφυγή συγκρούσεων στις θαλάσσιες μεταφορές.	el
heal.abstract	Optimized navigation and situational awareness are of utmost importance for safe sea operations. The need for such operations along with the rapid growth of sensor technology has shifted maritime industry’s attention towards the use of autonomous Unmanned Surface Vehicles (USVs), vessels that can travel autonomously through space. Therefore, there is an increasing demand for real-time motion planning and autonomous navigation at sea that can potentially eliminate human error and promote safety. To this end, an approach to an autonomous vessel setup and algorithm is presented in this thesis. Furthermore, the real-time algorithm employs navigation rules based on the Convention on the International Regulations for Preventing Collisions at Sea (COLREGs) of 1972. The proposed real-time algorithm is applied on several maritime use cases and the results are demonstrated through the use of a marine vessel simulator based on the Gazebo, an open-source 3D robotics simulator.	en
heal.advisorName	Δημήτριος, Ασκούνης	el
heal.committeeMemberName	Δούκας, Χρυσόστομος	el
heal.committeeMemberName	Ψαρράς, Ιωάννης	el
heal.committeeMemberName	Ασκούνης, Δημήτριος	el
heal.academicPublisher	Εθνικό Μετσόβιο Πολυτεχνείο. Σχολή Ηλεκτρολόγων Μηχανικών και Μηχανικών Υπολογιστών. Τομέας Ηλεκτρικών Βιομηχανικών Διατάξεων και Συστημάτων Αποφάσεων	el
heal.academicPublisherID	ntua
heal.numberOfPages	41 σ.	el
heal.fullTextAvailability	false