Το ρομποτικό σύστημα da Vinci στη χειρουργική διαμέσου φυσικών οπών

Abstract

Τα τελευταία 20 χρόνια, πολλές επεμβάσεις προσαρμόστηκαν από τη συμβατική ανοικτή χειρουργική στην ελάχιστα επεμβατική τεχνική. Οι συντομότερες παραμονές στο νοσοκομείο, ο μειωμένος μετεγχειρητικός πόνος, τα λιγότερα περιστατικά μολύνσεων από τράυμα και τα καλύτερα αισθητικά αποτελέσματα έχουν καταστήσει την ελάχιστα επεμβατική χειρουργική ως την καθιερωμένη μέθοδο θεραπείας για έναν αριθμό ασθενειών. Με την εμφάνιση καινούριων τεχνολογικών δυνατοτήτων, κατέστη εφικτή η περαιτέρω μετάβαση από την ελάχιστα επεμβατική χειρουργική στη ρομποτική χειρουργική. Στην παρούσα διπλωματική εργασία, αναλύεται η δομή και λειτουργία του ρομποτικού συστήματος χειρουργικής da Vinci, μέσα από μία ανασκόπηση της μετάβασης αυτής. Μελετώνται οι προοπτικές βελτίωσης της ρομποτικής χειρουργικής μέσω του προεγχειρητικού σχεδιασμού και της επαυξημένης πραγματικότητας, των απεικονιστικών δηλαδή τεχνικών που ενισχύουν το σύνολο των πληροφοριών τις οποίες έχει στη διάθεση του ο χειρουργός κατά τη διάρκεια της επέμβασης. Επίσης, παρουσιάζονται εκτενώς οι μέθοδοι και η υποδομή της χειρουργικής διαμέσου φυσικών οπών (NOTES) που είναι ίσως το πιο ενδιαφέρον επίτευγμα της χειρουργικής από πλευράς τεχνικής και που σε συνδυασμό με την ταχεία εξέλιξη της μικρο-ρομποτικής, θα μπορέσει να οδηγήσει στην ελάχιστά δυνατή επεμβατικότητα.

During the last 20 years, many procedures have evolved from the concept of conventional open surgery to minimally invasive techniques. Quicker recovery, shorter stay in the hospital, smaller chance of post-operational infection, reduced post-operational trauma and better cosmetic results have established minimally invasive surgery (MIS) as the standard procedure for several conditions which require surgical treatment. The development of new technological abilities, enabled the transition from MIS to robotic surgery. An example of this transition is the da Vinci robotic surgical system, whose structure and function are analyzed in this thesis. We also present the prospect of improvement in robotic surgery through pre-operative planning and augmented reality. These are the imaging tools that enhance the amount of data the surgeon has at his disposal during the procedure. Finally, we extensively describe the methods and infrastructure of natural orifice translumenal endoscopic surgery (NOTES), which is probably the most interesting achievement of surgery due to its unique techniques. NOTES, combined with the rapid progress in the field of micro-robotics, might lead surgical invasion to its very minimal.