Έλεγχος με μεθοδολογία Active Disturbance Rejection Control  ενός UAV τεσσάρων ελίκων με αναρτημένο δοχείο για δειγματοληψεία υδάτινων περιοχών

Αλεξόπουλος, Άγγελος; Alexopoulos, Aggelos

dc.contributor.author	Αλεξόπουλος, Άγγελος	el
dc.contributor.author	Alexopoulos, Aggelos	en
dc.date.accessioned	2022-03-01T13:49:46Z
dc.date.available	2022-03-01T13:49:46Z
dc.identifier.uri	https://dspace.lib.ntua.gr/xmlui/handle/123456789/54889
dc.identifier.uri	http://dx.doi.org/10.26240/heal.ntua.22587
dc.description	Εθνικό Μετσόβιο Πολυτεχνείο--Μεταπτυχιακή Εργασία. Διεπιστημονικό-Διατμηματικό Πρόγραμμα Μεταπτυχιακών Σπουδών (Δ.Π.Μ.Σ.) “Συστήματα Αυτοματισμού”	el
dc.rights	Αναφορά Δημιουργού - Παρόμοια Διανομή 3.0 Ελλάδα	*
dc.rights.uri	http://creativecommons.org/licenses/by-sa/3.0/gr/	*
dc.subject	Quadrotor	en
dc.subject	Slung-Load	en
dc.subject	ADRC	en
dc.subject	Disturbance observer	en
dc.subject	Quadcopter	en
dc.subject	UAV τεσσάρων ελίκων	el
dc.subject	Τετρακόπτερο	el
dc.subject	Ντρόουν	el
dc.subject	Απόρριψη διαταραχών	el
dc.subject	Παρατηρητής διαταραχών	el
dc.title	Έλεγχος με μεθοδολογία Active Disturbance Rejection Control ενός UAV τεσσάρων ελίκων με αναρτημένο δοχείο για δειγματοληψεία υδάτινων περιοχών	el
dc.title	An Active Disturbance Rejection Controlled Quadrotor Slung-Load System for use in Water Sampling Excursions.	en
heal.type	masterThesis
heal.classification	Robotics	en
heal.classification	Ρομποτική	el
heal.language	en
heal.access	free
heal.recordProvider	ntua	el
heal.publicationDate	2021-09-29
heal.abstract	The subject of this thesis is the modelling and control of a quadrotor slung-load system. The purpose of this system is to gather samples from bodies of water. A small cannister is slung by a cable onto the quadrotor's frame. Then, the quadrotor flies over the point of interest and immerses the cannister in the water. When it fills up, the quadrotor returns to its take-off point to bring the sample back. While the cannister is in the water, it is subjected to forces from various currents. These forces can draw the quadrotor away from the initial point of interest. A control law based on the Active Disturbance Rejection Control methodology will be developed, to mitigate the influence of the current disturbances on the system. The performance of this controller will be compared to the normal PID and the advantages and disadvantages of each controller will be evaluated.	el
heal.advisorName	Kyriakopoulos, Konstantinos	en
heal.advisorName	Κυριακόπουλος, Κωνσταντίνος	el
heal.committeeMemberName	Παπαδόπουλος, Ευάγγελος	el
heal.committeeMemberName	Τζαφέστας, Κωνσταντίνος	el
heal.committeeMemberName	Κυριακόπουλος, Κωνσταντίνος	el
heal.academicPublisher	Εθνικό Μετσόβιο Πολυτεχνείο. Σχολή Μηχανολόγων Μηχανικών	el
heal.academicPublisherID	ntua
heal.numberOfPages	61 σ.	el
heal.fullTextAvailability	false