Αυτόνομη ρομποτική πλοήγηση με χρήση της μεθόδου Koopman

Kelires, Andreas; Κελίρης, Ανδρέας

dc.contributor.author	Kelires, Andreas	el
dc.contributor.author	Κελίρης, Ανδρέας	el
dc.date.accessioned	2024-07-19T07:26:05Z
dc.date.available	2024-07-19T07:26:05Z
dc.identifier.uri	https://dspace.lib.ntua.gr/xmlui/handle/123456789/59937
dc.identifier.uri	http://dx.doi.org/10.26240/heal.ntua.27633
dc.rights	Αναφορά Δημιουργού - Μη Εμπορική Χρήση - Παρόμοια Διανομή 3.0 Ελλάδα	*
dc.rights.uri	http://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/3.0/gr/	*
dc.subject	Πλοήγηση	el
dc.subject	Ρομπότ	el
dc.subject	Τελεστής	el
dc.subject	Δυναμικές ροές	el
dc.subject	Αυτόνομη	el
dc.subject	Navigation	en
dc.subject	Robot	en
dc.subject	Operator	en
dc.subject	Potential flows	en
dc.subject	Koopman	en
dc.title	Αυτόνομη ρομποτική πλοήγηση με χρήση της μεθόδου Koopman	el
heal.type	bachelorThesis
heal.classification	Ρομποτική	el
heal.language	el
heal.access	free
heal.recordProvider	ntua	el
heal.publicationDate	2024-03-26
heal.abstract	Η σχεδίαση νόμων ελέγχου για την πλοήγηση αυτόνομων ρομπότ, είναι ένα πρόβλημα το οποίο έχει απασχολήσει έντονα τα τελευταία χρόνια την ερευνητική κοινότητα. Η ευρεία χρήση τους σε πολυάριθμους τομείς της επιστήμης, καθιστά την ανάπτυξη δια- φόρων μεθοδολογιών πλοήγησης, μείζονος σημασίας. Σε αυτήν την διπλωματική, θα αναζητήσουμε λύσεις, στο πρόβλημα σχεδίασης ελέγχου πλοήγησης ενός αυτόνομου ρομπότ, μέσα σέ ένα καρτεσιανό χώρο με στατικά εμπόδια, από ένα σημείο εκκίνησης μέχρι το τελικό σημείο-στόχος. Θα αναπτύξουμε μεθοδολογίες κατασκευής τεχνη- τών αρμονικών πεδίων και δυναμικών ροών γύρω από τα εμπόδια, καθώς και από το σημείο τερματισμού. Οι δυναμικές ροές γύρω από τα εμπόδια πρέπει να δημιουργούν μία απωστική δύναμη πάνω στο ρομπότ, ενώ όπως είναι φυσιολογικό, από το σημείο τερματισμού πρέπει να παράγεται μία ελκτική δύναμη που θα καθοδηγεί το ρομπότ προς αυτό. Αυτή η προσέγγιση φυσικά, δεν είναι δημιουργία του συγγραφέως και αρκετά ερευνητικά κείμενα έχουν αναπτύξει νόμους ελέγχου με βάση αυτή την μεθο- δολογία. Στο [8] με βάση όλα τα παραπάνω, σχεδιάζεται ένας νόμος ελέγχου για έναν καρτεσιανό χώρο εργασίας με σημεικά εμπόδια, ενώ στο [6] προτείνεται ένας μετα- σχηματισμός του χώρου εργασίας στον σημεικό χώρο (point world). Το καινοτόμο στοιχείο αυτής της εργασίας, είναι η υλοποίηση των αρμονικών πεδίων και δυναμικών ροών με τη βοήθεια ενός μαθηματικού τελεστή, γνωστός σήμερα ως τελεστής Koop- man. Η βασική ιδιότητα αυτού του τελεστή, ο οποίος έχει ονομαστεί προς τιμήν του Αμερικάνου μαθηματικού Bernard Osgood Koopman, είναι η μετατροπή μη γραμμι- κών δυναμικών συστημάτων σε αντίστοιχα γραμμικά,έστω και προσεγγιστικά, χωρίς φυσικά την απώλεια πληροφορίας των συστημάτων. Η υλοποίηση του νόμου ελέγχου με τη βοήθεια του τελεστή Koopman αποφεύγει πολλά προβλήματα που σχετίζονται με τις φυσικές διαστάσεις των εμποδίων, τα οποία θα αναλυθούν λεπτομερώς στην συνέχεια της διπλωματικής, και παράγει έναν στιβαρό νόμο πλοήγησης. Στα επόμενα κεφάλαια θα παρουσιάσουμε τις ιδιότητες του τελεστή Koopman καθώς και όλες τις λεπτομέρειες της πλοήγησης αυτόνομων ρομπότ. Θα επισημάνου- με τα προβλήματα που δημιουργούνται και θα προτείνουμε μία μεθοδολογία για την κατασκευή του κατάλληλου νόμου ελέγχου.	el
heal.advisorName	Ψυλλάκης, Χαράλαμπος	el
heal.committeeMemberName	Ψυλλάκης, Χαράλαμπος	el
heal.committeeMemberName	Τζαφέστας, Κωνσταντίνος	el
heal.committeeMemberName	Λοΐζου, Σάββας	el
heal.academicPublisher	Εθνικό Μετσόβιο Πολυτεχνείο. Σχολή Ηλεκτρολόγων Μηχανικών και Μηχανικών Υπολογιστών. Τομέας Σημάτων, Ελέγχου και Ρομποτικής	el
heal.academicPublisherID	ntua
heal.numberOfPages	51 σ.	el
heal.fullTextAvailability	false