Μοντελοποίηση και Αναγνώριση Παραμέτρων Δυναμικού Μοντέλου Τηλεχειριζόμενου Υποβρυχίου Ρομποτικού Οχήματος

Παρασκευάς, Δημήτριος Ε.; Paraskevas, Dimitrios E.

dc.contributor.advisor	Κυριακόπουλος, Κωνσταντίνος	el
dc.contributor.author	Παρασκευάς, Δημήτριος Ε.	el
dc.contributor.author	Paraskevas, Dimitrios E.	en
dc.date.accessioned	2012-10-25T07:45:50Z
dc.date.available	2012-10-25T07:45:50Z
dc.date.copyright	2012-07-25	-
dc.date.issued	2012-10-25
dc.date.submitted	2012-07-25	-
dc.identifier.uri	https://dspace.lib.ntua.gr/xmlui/handle/123456789/6832
dc.identifier.uri	http://dx.doi.org/10.26240/heal.ntua.11893
dc.description	62 σ.	el
dc.description.abstract	Η διπλωματική αυτή εργασία πραγματεύτεται την αναγνώριση των δυναμικών παραμέτρων του δυναμικού μοντέλου ενός υποβρυχίου οχήματος. Πρώτα έγινε η μαθηματική μοντελοποίηση . Χρησιμοποιήθηκαν πειραματικές μετρήσεις που αποτέλεσαν είσαοδο σε αλγορίθμους εκτίμησης κατάστασης. Τα αποτελέσματα αυτής της επεξεργασίας αποτέλεσαν είσοδο σε αλγόριθμο εκτίμησης παραμέτρων, που είχε σαν αποτέλεσμα την αναγνώριση των δυναμικών παραμέτρων του οχήματος.	el
dc.description.abstract	In the current diploma thesis, we try to identify the dynamic parameters of a Remotely Operated Underwater Vehicle. First, we establish a solid mathematic model for the vehicle. Then, we perform experiments to acquire data, which will be the input to an state estimation algorithm. Then, we use the filterered measurements as input to a parameter estimation algoritmh, which provides the results we pursue.	en
dc.description.statementofresponsibility	Δημήτριος Ε. Παρασκευάς	el
dc.language.iso	el	en
dc.rights	ETDFree-policy.xml	en
dc.subject	Αλγόριθμος εκτίμησης κατάστασης	el
dc.subject	Αλγόριθμος εκτίμησης παραμέτρων	el
dc.subject	Αναγνώριση συστήματος	el
dc.subject	Κινηματική μοντελοποίηση υποβρύχιου οχήματος	el
dc.subject	Δυναμική μοντελοποίηση υποβρύχιου οχήματος	el
dc.subject	Ελάχιστα τετράγωνα	el
dc.subject	Unscented Kalman filter	en
dc.subject	Recursive Least squares	en
dc.subject	System identification	en
dc.subject	State estimation	en
dc.subject	Parameter estimation	en
dc.subject	ROV kinematic modeling	en
dc.subject	ROV dynamic modeling	en
dc.title	Μοντελοποίηση και Αναγνώριση Παραμέτρων Δυναμικού Μοντέλου Τηλεχειριζόμενου Υποβρυχίου Ρομποτικού Οχήματος	el
dc.title.alternative	Modeling and Identification of a Remotely Operated Underwater Vehicle	en
dc.type	bachelorThesis	el (en)
dc.date.accepted	2012-07-25	-
dc.date.modified	2012-07-25	-
dc.contributor.advisorcommitteemember	Παπαδόπουλος, Ευάγγελος	el
dc.contributor.advisorcommitteemember	Αντωνιάδης, Ιωάννης	el
dc.contributor.committeemember	Κυριακόπουλος, Κωνσταντίνος	el
dc.contributor.committeemember	Παπαδόπουλος, Ευάγγελος	el
dc.contributor.committeemember	Αντωνιάδης, Ιωάννης	el
dc.contributor.department	Εθνικό Μετσόβιο Πολυτεχνείο. Σχολή Μηχανολόγων Μηχανικών. Τομέας Μηχανολογικών Κατασκευών & Αυτομάτου Ελέγχου. Εργαστήριο Αυτομάτου Ελέγχου και Ρυθμίσεως Μηχανών & Εγκαταστάσεων.	el
dc.date.recordmanipulation.recordcreated	2012-10-25	-
dc.date.recordmanipulation.recordmodified	2012-10-25	-