Μοντελοποίηση και Αναγνώριση Παραμέτρων Δυναμικού Μοντέλου Τηλεχειριζόμενου Υποβρυχίου Ρομποτικού Οχήματος

Abstract

Η διπλωματική αυτή εργασία πραγματεύτεται την αναγνώριση των δυναμικών παραμέτρων του δυναμικού μοντέλου ενός υποβρυχίου οχήματος. Πρώτα έγινε η μαθηματική μοντελοποίηση . Χρησιμοποιήθηκαν πειραματικές μετρήσεις που αποτέλεσαν είσαοδο σε αλγορίθμους εκτίμησης κατάστασης. Τα αποτελέσματα αυτής της επεξεργασίας αποτέλεσαν είσοδο σε αλγόριθμο εκτίμησης παραμέτρων, που είχε σαν αποτέλεσμα την αναγνώριση των δυναμικών παραμέτρων του οχήματος.

In the current diploma thesis, we try to identify the dynamic parameters of a Remotely Operated Underwater Vehicle. First, we establish a solid mathematic model for the vehicle. Then, we perform experiments to acquire data, which will be the input to an state estimation algorithm. Then, we use the filterered measurements as input to a parameter estimation algoritmh, which provides the results we pursue.