Υλοποίηση και πειραματική εξέταση μεθοδολογιών ελέγχου δύναμης/ροπής ρομποτικού βραχίονα

Abstract

Η παρούσα εργασία αφορά στην ανάπτυξη και εφαρμογή μεθοδολογιών ελέγχου δύναμης και ροπής στο ρομποτικό βραχίονα 7 βαθμών ελευθερίας PA-10 με χρήση του αισθητήρα δύναμης/ροπής 6 βαθμών ελευθερίας JR3.

This thesis analyses the development and experimental evaluation of robotic force/torque control methods on the 7 dof robotic manipulator PA-10 using the JR3 force/torque sensor attached on the manipulator's end-effector.