Σχεδιασμός αποκεντρωμένου υβριδικού ελεγκτή για δικτυωμένα πολυπρακτορικά συστήματα με εγγυημένη αποφυγή συγκρούσεων και διατήρηση συνδεσιμότητας

Βροχίδης, Κωνσταντίνος; Vrochidis, Konstantinos

dc.contributor.author	Βροχίδης, Κωνσταντίνος	el
dc.contributor.author	Vrochidis, Konstantinos	en
dc.date.accessioned	2016-11-09T12:51:28Z
dc.date.available	2016-11-09T12:51:28Z
dc.date.issued	2016-11-09
dc.identifier.uri	https://dspace.lib.ntua.gr/xmlui/handle/123456789/44021
dc.identifier.uri	http://dx.doi.org/10.26240/heal.ntua.13594
dc.rights	Default License
dc.subject	Διανεμημένος έλεγχος	el
dc.subject	Αποκεντρωμένος έλεγχος	el
dc.subject	Πολυπρακτορικά συστήματα	el
dc.subject	Υβριδικός έλεγχος	el
dc.subject	Έλεγχος προδιαγεγραμμένης απόκρισης	el
dc.subject	Multi-agent systems	en
dc.subject	Distributed control	en
dc.subject	Decentralized control	el
dc.subject	Hybrid control	el
dc.subject	Prescribed Performance Control	el
dc.title	Σχεδιασμός αποκεντρωμένου υβριδικού ελεγκτή για δικτυωμένα πολυπρακτορικά συστήματα με εγγυημένη αποφυγή συγκρούσεων και διατήρηση συνδεσιμότητας	el
dc.title	A decentralized hybrid control scheme for networked multi-agent systems with guaranteed collision avoidance and connectivity maintenance	en
heal.type	bachelorThesis
heal.classification	Αυτόματος έλεγχος	el
heal.classification	Ρομποτική	el
heal.classification	Automatic control	en
heal.classification	Robotics	en
heal.language	en
heal.access	free
heal.recordProvider	ntua	el
heal.publicationDate	2016-10-14
heal.abstract	Στην παρούσα διπλωματική εξετάζεται ένα δικτυωμένο πολυπρακτορικό σύστημα ρομπότ, αρχιτεκτονικής οδηγού-ακολούθου, ευρισκόμενο σε έναν επίπεδο χώρο εργασίας παρουσία εμποδίων. Προτείνεται μία αποκεντρωμένη στρατηγική αναδιάταξης των προδιαγραφών συνδεσιμότητας και σχηματισμών η οποία εγγυάται τη σύγκλιση του συστήματος στο επιθυμητό σημείο. Πιο συγκεκριμένα, διαμορφώνεται ένας ελεγκτής βασισμένος στην φιλοσοφία των Αποκεντρωμένων Συναρτήσεων Πλοήγησης ο οποίος περιγράφει επαρκώς τους περιορισμούς ασφαλείας καθώς και τους στόχους του συστήματος. Ωστόσο, η εμφάνιση ανεπιθύμητων σημείων ισορροπίας δεν μπορεί να αποκλειστεί. Σε τέτοιες περιπτώσεις χρησιμοποιείται ένας διανεμημένος διακριτός ελεγκτής ο οποίος επιχειρεί να λύσει ένα πρόβλημα Διανεμημένης Ικανοποίησης Περιορισμών σε μία τοπική διαμέριση Voronoi. Η πληροφορία που προκύπτει χρησιμοποιείται για την απαραίτητη αναδιάταξη ώστε το σύστημα να προχωρήσει περαιτέρω προς τον στόχο του. Τελικά, το σύστημα είτε συγκλίνει στο επιθυμητό σημείο, είτε αποκτά τοπολογία δένδρου. Στην δεύτερη περίπτωση το σύστημα χρησιμοποιώντας έναν άλλο ελεγκτή βασιζόμενο στην τεχνική της Προδιαγεγραμμένης Απόδοσης συγκλίνει αποδεδειγμένα. Τα θεωρητικά ευρήματα επιβεβαιώνονται μέσω προσομοιώσεων.	el
heal.abstract	In the present thesis, we consider a networked multi-robot system operating in an obstacle populated planar workspace under a single leader-multiple followers architecture. We propose a decentralized reconﬁguration strategy of the set of connectivity and formation speciﬁcations that assures convergence to the desired point, while guaranteeing global connectivity. In particular, we construct a low-level Decentralized Navigation Functions based controller that encodes the goals and safety requirements of the system. However, owing to topological obstructions, stable critical points other than the desired one may appear. In such case, we employ a high-level distributed discrete procedure which attempts to solve a Distributed Constraint Satisfaction Problem on a local Voronoi partition, providing the necessary reconﬁguration for the system to progress towards its goal. Eventually, we show that the system either converges to the desired point or attains a tree conﬁguration with respect to the formation topology, in which case the system switches to a novel controller based on the Prescribed Performance technique, that eventually guarantees convergence. Finally, simulation studies verify the eﬃcacy of the approach.	en
heal.advisorName	Κυριακόπουλος, Κωνσταντίνος	el
heal.committeeMemberName	Παπαδόπουλος, Ευάγγελος	el
heal.committeeMemberName	Αντωνιάδης, Ιωάννης	el
heal.committeeMemberName	Κυριακόπουλος, Κωνσταντίνος	el
heal.academicPublisher	Εθνικό Μετσόβιο Πολυτεχνείο. Σχολή Μηχανολόγων Μηχανικών. Τομέας Μηχανολογικών Κατασκευών και Αυτομάτου Ελέγχου	el
heal.academicPublisherID	ntua
heal.numberOfPages	73 σ.
heal.fullTextAvailability	true