Αποκεντρωμένο πρωτόκολλο ελέγχου με αποφυγή εμποδίων για platoon car-like οχημάτων με περιορισμένη αντίληψη χώρου

Δελημπαλταδάκης, Ιωάννης; Delimpaltadakis, Ioannis

dc.contributor.author	Δελημπαλταδάκης, Ιωάννης	el
dc.contributor.author	Delimpaltadakis, Ioannis	en
dc.date.accessioned	2018-02-12T10:33:04Z
dc.date.available	2018-02-12T10:33:04Z
dc.date.issued	2018-02-12
dc.identifier.uri	https://dspace.lib.ntua.gr/xmlui/handle/123456789/46451
dc.identifier.uri	http://dx.doi.org/10.26240/heal.ntua.14917
dc.rights	Αναφορά Δημιουργού-Μη Εμπορική Χρήση-Όχι Παράγωγα Έργα 3.0 Ελλάδα	*
dc.rights.uri	http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/gr/	*
dc.subject	Ρομποτική	el
dc.subject	Αυτόματος έλεγχος	el
dc.subject	Μη γραμμικός έλεγχος	el
dc.subject	Αποκεντρωμένος έλεγχος	el
dc.subject	Διανεμημένο πρωτόκολλο ελέγχου	el
dc.subject	Προδιαγεγραμμένη επίδοση	el
dc.subject	Συναρτήσεις επίδοσης	el
dc.subject	Οχήματα	el
dc.subject	Αυτοκίνητα	el
dc.subject	Φάλλαγγες οχημάτων	el
dc.subject	Αποφυγή εμποδίων	el
dc.subject	Robotics	en
dc.subject	Automation	en
dc.subject	Control	en
dc.subject	Nonlinear control	en
dc.subject	Decentralized control	en
dc.subject	Distributed control protocol	en
dc.subject	Prescribed performance control	en
dc.subject	Performance functions	en
dc.subject	Car-Like	en
dc.subject	Vehicles	en
dc.subject	Platoon	en
dc.subject	Platooning	en
dc.subject	Cars	en
dc.subject	Obstacle avoidance	en
dc.title	Αποκεντρωμένο πρωτόκολλο ελέγχου με αποφυγή εμποδίων για platoon car-like οχημάτων με περιορισμένη αντίληψη χώρου	el
dc.title	A decentralized control protocol with obstacle avoidance for a platoon of car-like vehicles with limited sensing	en
heal.type	bachelorThesis
heal.classification	Αυτόματος έλεγχος	el
heal.classification	Automatic control	en
heal.language	el
heal.access	free
heal.recordProvider	ntua	el
heal.publicationDate	2017-10-16
heal.abstract	Στη διπλωματική εργασία αυτή επιχειρούμε να επιλύσουμε το πρόβλημα ελέγχου ενός platoon αποτελούμενο από car-like οχήματα που κινούνται σε μία επίπεδη επιφάνεια με στατικά κυκλικά εμπόδια. Κάθε όχημα είναι εξοπλισμένο με μία κάμερα περιορισμένου οπτικού πεδίου που εντοπίζει το μπροστινό του όχημα, και με έναν σαρωτή laser που εντοπίζει τα εμπόδια που το περιβάλλουν. Σε αυτό το πλαίσιο, σχεδιάζουμε ένα πλήρως αποκεντρωμένο πρωτόκολλο ελέγχου, υπό την έννοια ότι κάθε όχημα υπολογίζει το σήμα ελέγχου του χρησιμοποιώντας μόνο τις τοπικές πληροφορίες που του παρέχονται από την κάμερα και το σαρωτή laser του. Οι συγκρούσεις με τα εμπόδια, οι συγκρούσεις μεταξύ οχημάτων, και οι απώλειες συνδεσιμότητας λόγω του περιορισμένου οπτικού πεδίου των καμερών ή πιθανών παρεμβολών των εμποδίων στο οπτικό πεδίο των καμερών, αποφεύγονται αποδεδειγμένα. Επίσης, η απόκριση του συστήματος καθορίζεται a priori από συγκεκριμένες προκαθορισμένες συναρτήσεις και είναι πλήρως αποζευγμένη από τον αριθμό των οχημάτων στο platoon και την επιλογή των κερδών ελέγχου. Τέλος, παρουσιάζονται προσομοιώσεις που πραγματοποιήθηκαν με τη βοήθεια του MATLAB και της ρεαλιστικής πλατφόρμας προσομοιώσεων Coppelia Robotics V-REP που αποδεικνύουν την αποδοτικότητα του πρωτοκόλλου ελέγχου.	el
heal.abstract	In this diploma thesis, we consider the predecessor-following control problem for a platoon of car-like vehicles moving on a planar surface with cyclic obstacles. Each vehicle has an on-board camera that detects its preceding vehicle, and a laser scanner that detects the obstacles around it. Within this framework, we design a fully decentralized control scheme, in the sense that each vehicle calculates its own control signal incorporating only local information, acquired by its on-board camera and laser scanner. Collisions with obstacles, collisions between successive vehicles and connectivity breaks owing to the limited field of view of the camera as well as to the visual occlusions created by the static obstacles are provably avoided. Moreover, the response of the system is a priori determined by certain designer-specified functions and is fully decoupled by the number of vehicles in the platoon and the control gains selection. Finally, various simulation studies are carried out in MATLAB and Coppelia Robotics V-REP to prove the control protocol's efficiency.	en
heal.advisorName	Ψυλλάκης, Χαράλαμπος	el
heal.committeeMemberName	Μαράτος, Νικόλαος	el
heal.committeeMemberName	Κυριακόπουλος, Κωνσταντίνος	el
heal.academicPublisher	Εθνικό Μετσόβιο Πολυτεχνείο. Σχολή Ηλεκτρολόγων Μηχανικών και Μηχανικών Υπολογιστών. Τομέας Σημάτων, Ελέγχου και Ρομποτικής	el
heal.academicPublisherID	ntua
heal.numberOfPages	63 σ.
heal.fullTextAvailability	true