HEAL DSpace

Αποκεντρωμένο πρωτόκολλο ελέγχου με αποφυγή εμποδίων για platoon car-like οχημάτων με περιορισμένη αντίληψη χώρου

Αποθετήριο DSpace/Manakin

Εμφάνιση απλής εγγραφής

dc.contributor.author Δελημπαλταδάκης, Ιωάννης el
dc.contributor.author Delimpaltadakis, Ioannis en
dc.date.accessioned 2018-02-12T10:33:04Z
dc.date.available 2018-02-12T10:33:04Z
dc.date.issued 2018-02-12
dc.identifier.uri https://dspace.lib.ntua.gr/xmlui/handle/123456789/46451
dc.identifier.uri http://dx.doi.org/10.26240/heal.ntua.14917
dc.rights Αναφορά Δημιουργού-Μη Εμπορική Χρήση-Όχι Παράγωγα Έργα 3.0 Ελλάδα *
dc.rights.uri http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/gr/ *
dc.subject Ρομποτική el
dc.subject Αυτόματος έλεγχος el
dc.subject Μη γραμμικός έλεγχος el
dc.subject Αποκεντρωμένος έλεγχος el
dc.subject Διανεμημένο πρωτόκολλο ελέγχου el
dc.subject Προδιαγεγραμμένη επίδοση el
dc.subject Συναρτήσεις επίδοσης el
dc.subject Οχήματα el
dc.subject Αυτοκίνητα el
dc.subject Φάλλαγγες οχημάτων el
dc.subject Αποφυγή εμποδίων el
dc.subject Robotics en
dc.subject Automation en
dc.subject Control en
dc.subject Nonlinear control en
dc.subject Decentralized control en
dc.subject Distributed control protocol en
dc.subject Prescribed performance control en
dc.subject Performance functions en
dc.subject Car-Like en
dc.subject Vehicles en
dc.subject Platoon en
dc.subject Platooning en
dc.subject Cars en
dc.subject Obstacle avoidance en
dc.title Αποκεντρωμένο πρωτόκολλο ελέγχου με αποφυγή εμποδίων για platoon car-like οχημάτων με περιορισμένη αντίληψη χώρου el
dc.title A decentralized control protocol with obstacle avoidance for a platoon of car-like vehicles with limited sensing en
heal.type bachelorThesis
heal.classification Αυτόματος έλεγχος el
heal.classification Automatic control en
heal.language el
heal.access free
heal.recordProvider ntua el
heal.publicationDate 2017-10-16
heal.abstract Στη διπλωματική εργασία αυτή επιχειρούμε να επιλύσουμε το πρόβλημα ελέγχου ενός platoon αποτελούμενο από car-like οχήματα που κινούνται σε μία επίπεδη επιφάνεια με στατικά κυκλικά εμπόδια. Κάθε όχημα είναι εξοπλισμένο με μία κάμερα περιορισμένου οπτικού πεδίου που εντοπίζει το μπροστινό του όχημα, και με έναν σαρωτή laser που εντοπίζει τα εμπόδια που το περιβάλλουν. Σε αυτό το πλαίσιο, σχεδιάζουμε ένα πλήρως αποκεντρωμένο πρωτόκολλο ελέγχου, υπό την έννοια ότι κάθε όχημα υπολογίζει το σήμα ελέγχου του χρησιμοποιώντας μόνο τις τοπικές πληροφορίες που του παρέχονται από την κάμερα και το σαρωτή laser του. Οι συγκρούσεις με τα εμπόδια, οι συγκρούσεις μεταξύ οχημάτων, και οι απώλειες συνδεσιμότητας λόγω του περιορισμένου οπτικού πεδίου των καμερών ή πιθανών παρεμβολών των εμποδίων στο οπτικό πεδίο των καμερών, αποφεύγονται αποδεδειγμένα. Επίσης, η απόκριση του συστήματος καθορίζεται a priori από συγκεκριμένες προκαθορισμένες συναρτήσεις και είναι πλήρως αποζευγμένη από τον αριθμό των οχημάτων στο platoon και την επιλογή των κερδών ελέγχου. Τέλος, παρουσιάζονται προσομοιώσεις που πραγματοποιήθηκαν με τη βοήθεια του MATLAB και της ρεαλιστικής πλατφόρμας προσομοιώσεων Coppelia Robotics V-REP που αποδεικνύουν την αποδοτικότητα του πρωτοκόλλου ελέγχου. el
heal.abstract In this diploma thesis, we consider the predecessor-following control problem for a platoon of car-like vehicles moving on a planar surface with cyclic obstacles. Each vehicle has an on-board camera that detects its preceding vehicle, and a laser scanner that detects the obstacles around it. Within this framework, we design a fully decentralized control scheme, in the sense that each vehicle calculates its own control signal incorporating only local information, acquired by its on-board camera and laser scanner. Collisions with obstacles, collisions between successive vehicles and connectivity breaks owing to the limited field of view of the camera as well as to the visual occlusions created by the static obstacles are provably avoided. Moreover, the response of the system is a priori determined by certain designer-specified functions and is fully decoupled by the number of vehicles in the platoon and the control gains selection. Finally, various simulation studies are carried out in MATLAB and Coppelia Robotics V-REP to prove the control protocol's efficiency. en
heal.advisorName Ψυλλάκης, Χαράλαμπος el
heal.committeeMemberName Μαράτος, Νικόλαος el
heal.committeeMemberName Κυριακόπουλος, Κωνσταντίνος el
heal.academicPublisher Εθνικό Μετσόβιο Πολυτεχνείο. Σχολή Ηλεκτρολόγων Μηχανικών και Μηχανικών Υπολογιστών. Τομέας Σημάτων, Ελέγχου και Ρομποτικής el
heal.academicPublisherID ntua
heal.numberOfPages 63 σ.
heal.fullTextAvailability true


Αρχεία σε αυτό το τεκμήριο

Οι παρακάτω άδειες σχετίζονται με αυτό το τεκμήριο:

Αυτό το τεκμήριο εμφανίζεται στην ακόλουθη συλλογή(ές)

Εμφάνιση απλής εγγραφής

Αναφορά Δημιουργού-Μη Εμπορική Χρήση-Όχι Παράγωγα Έργα 3.0 Ελλάδα Εκτός από όπου ορίζεται κάτι διαφορετικό, αυτή η άδεια περιγράφεται ως Αναφορά Δημιουργού-Μη Εμπορική Χρήση-Όχι Παράγωγα Έργα 3.0 Ελλάδα