Επικοινωνία και αυτόματος έλεγχος οπτικής ανατροφοδότησης τετραπτέρυγου οχήματος

Abstract

Τα μη επανδρωμένα ιπτάμενα οχήματα χρησιμοποιούνται όλο και περισσότερο σε διάφορες εφαρμογές. Αντικείμενο της παρούσας εργασίας είναι η εφαρμογή ελέγχου οπτικής ανατροφοδότησης σε τετραπτέρυγο όχημα. Αρχικά εξετάζεται η δυνατότητα ελέγχου με βάση την θέση, δοκιμάζοντας τον αλγόριθμο εκτίμησης θέσης των L.Kneip, D.Scaramuzza και R.Siegwart σε κατάλληλη πειραματική διάταξη, ενώ τελικά εφαρμόζεται έλεγχος με βάση την εικόνα

Unmanned Aerial Vehicles are used more and more an various applications. The purpose of this paper is to implement visual servo control on a Quadrotor. At first we examine the possibility of position based visual servo by testing the pose estimation method proposed by L.Kneip, D.Scaramuzza and R.Siegwart while finally Image Based visual Servo is applied