Μέτρηση γωνίας περιστροφής άξονα βιομηχανικού ρομποτικού βραχίονα με χρήση καμερών χαμηλού κόστους

Abstract

Η παρούσα διπλωματική συμβάλει προς την ανάπτυξη ενός συστήματος τηλεπαρακολούθησης βιομηχανικών ρομποτικών βραχιόνων. Στο σύτημα αυτό μετράται η γωνιά περιστροφής της πρώτης άρθρωσης της κινηματικής αλυσίδας του ρομπότ. Για την μέτρηση χρησιμοποιύνται κάμερες χαμηλού κόστους σε συνδιασμό με τεχνικες τεχνητής όρασης.

This thesis contributes towards the development of a telemonitoring system of industrial robotic arms. In this system the angle of rotation of the first joint is measured using low cost cameras in conjunction with computer vision techniques.